　前回まではWindowsPCを利用してモータを動かしました。今回から、プラットホームをラズパイにします。

環境

Raspberry Pi 4 Model B 2GB
Raspberry Pi OS with desktop。Release date: April 4th 2022
EPOS4 Compact 24/1.5 CAN
PiCAN2（MCP2151＋MCP2561、16MHz）

　PiCAN2はebayで購入しましたが、動きませんでした。アマゾンでも同様なボードを購入し認識はしましたがCANバスの送信エラーを起こし、動作はしませんでした。秋月電子通商でパーツを購入し、ブレッドボード上で組み立てたのを使っています。

　PiCAN2の回路図（部品が載っている部分）です。MCP2515のデータシートの回路図そのものです。もともとの回路図はそのままでは動かないので、修正してあります（MCP2515の電源の記述がなかった。R3=4.7kの表記だが実際は47kが入っていた）。

（2022/05/8追記）
　秋月でMCP2515を購入したとき、Webの画面に出てきたトランシーバをMCP2551だと思って購入しましたが、MCP2561でした。MCP2561/2は、リセット時の挙動がMCP2551とは異なります。調べると、まず、PiCAN2ボードのclockoutは信号が出ていて、正しく動いているようです。しかし、ラズパイ2/3ではパワーオン・リセット時に問題なくボードは正常に立ち上がるのですが、ラズパイ4はダメなようです。PiCAN3ボードではMCP2562が使われていて、リセットが正しく動作する配線になっています。
　MCP2551とMCP2561/2では、パワーオン・リセットの説明は2/3が同じですが、MCP2561/2には文章が追加されています。今回、ブレッドボードで動作したのは、この追加の機能の差かもしれません。
　なを、販売しているサイトには、The PiCAN board is fully compatible with the new Raspberry Pi 4 Model B.と書かれています。ラズパイ4にはV1.2からV1.4があります。newというのが何を指しているのか確認できていません。

　なお、認識はしたが動作しなかったアマゾンで購入したボードのトランシーバはNXPの製品でした。クロックが8MHzというのも異なります。

接続

　EPOS4のボードは、USB/RS232とCANバスのブリッジを搭載しています。
　日記；回すだけIII ⑫ C++でプログラミング＜その1 準備（EPOS4）＞ベータ版でも書きましたが、EPOS Studio 3.7ツールでチューニング、PDOマッピングをしておきます。
　EPOS4のnodeIDは5に、ボード上のDIPスイッチで設定しました。通信速度はAutoです。

サンプル・ソフトを用意する

　EPOS-Linux-Library-En.zipをmaxonからダウンロードします。筆者は、Windows PCでダウンロードしたのち解凍し、USBメモリでラズパイにコピーしました。

　インストールは、EPOS Command Library Documentationの「9.2 Linux」から記述があります。