　前回、Pythonの仮想環境の下で、ros2のパッケージresponderのセットアップをしました。
　プログラムを書いていきます。

環境

Raspberry Pi 5 8GB
追加ボード；NVMe Base for Raspberry Pi 5 (NVMe Base by Pimoroni)
Crucial クルーシャル P2シリーズ 500GB 3D NAND NVMe PCIe M.2 SSD CT500P2SSD8
初期；RaspberryPi OS Desktop 64bit (Debian version: 12 (bookworm) Release date: March 15th 2024)
現在；Ubuntu Desktop 24.04LTS(64-bit)
ROS2 HumbleではなくJazzy

　Windows10で、検索窓でにcmdと入れ、コマンドプロンプトを起動します。
　sshでログインします（第１回参照）。必要ならupdateします。

C:\Users\yoshi>ssh yoshi.local

Python仮想環境メモ
作る。一度だけ
yoshi@yoshi:~$ python3 -m venv ros2
仮想環境に入る。
yoshi@yoshi:~$ source ros2/bin/activate
(ros2) yoshi@yoshi:~$ pip list
Package Version
------- -------
pip 24.0
(ros2) yoshi@yoshi:~$

でる
deactivate

Pythonのプログラム responder（コーディング）

　https://zenn.dev/mol0921/articles/f8b789d90abb35を参照し、プログラムを転載しています。

(ros2) yoshi@yoshi:~/ros2_ws/src/responder/responder$ ls
__init__.py  responder.py

　の内容は、

def main():
  print('Hi from responder.')

if __name__ == '__main__':
  main()

これをエディタnanoを使って変更します。

(ros2) yoshi@yoshi:~/ros2_ws/src/responder/responder$ nano responder.py

import rclpy  # ROS2のPythonモジュール
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String # トピック通信に使うStringメッセージ型をインポート

class Responder(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('responder') # ROS1でいうrospy.init_node('node_name')
        self.sub = self.create_subscription(String, '/base_msg', self.msg_callback)# subscriberの宣言
        self.pub = self.create_publisher(String,'/ex_msg', 10)# publisherの宣言

    def msg_callback(self, msg):
        print(msg) # Subscribeしたメッセージをprint
	msg.data = msg.data + "!" # メッセージに「！」を付け加える処理
        self.pub.publish(msg) # 処理したメッセージをPublish

def main():
    rclpy.init()
    node = Responder()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

　ビルド・ツールcolconをインストールします。

(ros2) yoshi@yoshi:~/ros2_ws$ sudo apt install colcon

　ビルドします。

(ros2) yoshi@yoshi:~/ros2_ws$ colcon build --symlink-install --packages-select responder
Starting >>> responder
--- stderr: responder
/usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/develop.py:40: EasyInstallDeprecationWarning: easy_install command is deprecated.
!!

       ********************************************************************************
       Please avoid running ``setup.py`` and ``easy_install``.
       Instead, use pypa/build, pypa/installer or other
       standards-based tools.

       See https://github.com/pypa/setuptools/issues/917 for details.
       ********************************************************************************

!!
 easy_install.initialize_options(self)
---
Finished <<< responder [1.45s]

Summary: 1 package finished [1.59s]
 1 package had stderr output: responder
(ros2) yoshi@yoshi:~/ros2_ws$

　エラーになりました。
　もしかしたら、仮想環境の影響かと思い、いったん抜けます。

(ros2) yoshi@yoshi:~/ros2_ws$ deactivate
yoshi@yoshi:~/ros2_ws$

　ビルドします。
　同じエラーが出ます。
　どうも解決していないようです。

　　easy_install を pip install に置き換える

また、仮想環境Pythonに関しても、
ros2はシステムのpythonを使う。
colcon もシステムのpythonを使う？
　ビルドしても仮想環境のpythonでは実行ユニットが見えないのではないかと。

　見つかった記事；Python 仮想環境で ROS2 ノードを実行する

　Ptyonの独自進展とROS2がかみ合っていない？
　C++言語を使うことにします。

備忘録　ラズパイ5 ROS2

①　ハードの用意とUbuntu Desktop 24.04LTS

②　Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境　rqt_graphとturtlesim

③　Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境　Python その１ responder（セットアップ）

④　Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境　Pythonその２responder（コーディングと実行；失敗）

⑤　Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境　C++ その1 セットアップ main.c

⑥　Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境　C++ その2 セットアップ pub.cpp rqt_graph