　前回、USBケーブルでEPOS4（ID5）につないで、初期設定をし、チューニングしました。今回は、USBケーブルでもう一つのコントローラEPOS4（ID6）につなぎます。

　Device Catalogのアイコンをクリックし、USBをダブルクリックすると、つないだUSB0が見えます。

　USB0で右クリックでscanしますが、ID5を見つけてきます。ID5のUSBケーブルを抜いてscanします。
　ID6を見つけてきました。USB0がUSB2に変わっています。理由は不明です。

　Parameter Export/Importから、Inport Parameter to Fileを選びます。DCFファイルは前回保存した22-6-3.dcfです。最後のほうで、エラーが出て、エラーレポートが出ました。どうも、同じEPOS4でバックアップをするようで、別のEPOS4へパラメタをコピーする用途ではないようです。

初期設定

　前回ID5と同じ初期化をします。
　と思ったら、まったく同じ値が入っていました。理由は不明です。

Regulation Tuning

　チューニングをします。
　Currentです。電流は1000mAにして実行しました。

　Velocityです。1000incにして実行しました。
　

　パラメタ（AccelerationとDeceleration）を合わせて実行します。ほぼ同じになりました。

Positionです。

　パラメタを合わせて実行します。
　前回のとは少し異なっています。

PDOマッピングの修正

　左のメニューのCANopenをクリックし、Receive-PDOの画面を出します。このコントローラはID=6を設定してあります。
　COB-IDは0x200＋Node-IDなので、0x00000206、0x00000306、0x00000406、0x00000506に変更します。全部synchronousです。

　Transmit-PDO画面を出します。
　COB-IDは0x180＋Node-IDなので、0x00000186、0x00000286、0x00000386、0x00000486に変更します。全部synchronousです。

　Toolsから Object Dictionaryを開きます。PDOマッピング付近を見ます。COB-IDなど、ID6用になっているのが確認できます。

　USBケーブルをID5にもつなぎ、ID5のObject Dictionaryを開きます。PDOマッピング付近を見ます。COB-IDなど、ID5用になっているのが確認できます。

資料

　ダウンロードしたEPOS4資料の大まかな中身の説明です。

"EPOS4 / IDX Communication Guide"
　-> Chapter "3 CAN Communication"
"EPOS4 / IDX Firmware specification"
　-> Chapter "2 System overview"
　-> Chapter "3 Operating modes"
　-> Chapter "4 Inputs and Outputs"
　-> Chapter "5.2 CAN Communication"
　-> Chapter "6 Object Dictionary"
　-> Chapter "7 Error Handling"
"EPOS4 Application Notes Collection"
　-> Chapter "5 CANopen Basic Information"
　-> Chapter "7 Device Programming"

レスポンス

　EtherCATで使われるCANopenは、高速です。それは、EtherCATがリアルタイムOSもしくはそれに相当するスケジュールで動いているからです。CAN自体も、リアルタイム性が保証できれば、EPOS4のライブラリの関数を実行するスピードは1ms程度です。
　しかし、今回のようにラズパイ4では普通のLinuxが動いているので、リアルタイム性は誰も保証してくれません。現実には、EPOS4のライブラリの実行スピードは1ms程度から、10～40msに変動します。
　なので、PDOによるデータの読み書きは高速ではなく、SDOでもほぼ同じ速度というのが現実のようです。
　しかし、位置決めのPPTでは、Target PositionはPDOで管理されている前提のライブラリになっているので（筆者はそう解釈しているが正しくないかもしれない）、PDOマッピングは正しく設定しておきます。

　　https://support.maxongroup.com/hc/en-us/articles/360006122334

初期設定

Regulation Tuning

PDOマッピングの修正

資料

レスポンス

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