Profile position mode

　このProfile position modeは、速度（Profile Velocity）と加速度（Profile acceleration）、減速度（Profile deceleration）と目標位置（Target position）を決めたら、そこまで勝手に加速、減速して止まるという動作をします。
　TMCM-CANopen Revision V1.5.0.0の最初の画面です。

　Connectをクリックすると、左のエリアにメニューが並びます。xxxx.xxxxは読み出した型番です。本来ならPD42-1270と書かれているはずなのですが。

　NMT（Network management）のタブをクリックし、Syncにチェックを入れ、Startを押し、Pre-Opを押します。これで、CANopenが動き始めました。
　Object Browser、CiA-402 State Machine、CiA-402 Profile Position Modeの三つを立ち上げて右側のエリアに並べます。
　IXXAT connectionの画面で、Reset Applをクリックします。
　Object Browserの画面でIndex 2005を選択し、Writeのボタンの左に3を入れ、Writeボタンをクリックします。これは、リミット・スイッチを無効にする設定です。今回はリミット・スイッチを用意しているのですが、この設定をしないとうまく動きませんでした。
　Object Browserの画面でIndex 6060を選択し、Writeのボタンの左に1を入れ、Writeボタンをクリックします。これは、Profile position modeの選択です。

　CiA-402 State Machineの画面で、Switch on disable、Ready to switch on、Switched on、Operation enabledを次々と押していきます。Switch on disableがグレイでReady to switch onが生きている場合は、Ready to switch onから順に押していきます。
　最終的な状態Current Stateを、Operation enabledに移行します。

　
　CiA-402 Profile Position Modeの画面で、Cyclic Pollingをチェックすると、表示が常に更新されます。
　607A Target positionに100000とか適当な数値を入れ、リターンを押します。最後に Move absoluteボタンを押すと、6064 Actual Positionを更新しながら回転します。
　最後は、607A Target positionに入れた数値まで回転して止まります。

　Move relativeボタンを押すと、ここでは6064 Actual Positionが20000まで回転します。

Profile Velocity Mode

　左のエリアにあるCiA-402 Profile Velocity Modeをクリックします。Profile Velocity Modeは、加減速を自分で設定できるモードです。Target velocityに設定する数値が大きいほど、高速に回転します。

　前記のProfile position modeと手順は同じです。

① IXXAT connection画面のNMTタブで、Syncにチェックを入れ、Startをクリック、Pre-Opをクリック、Reset Applをクリック
② Object Browser画面でIndex 2005を選択し、Writeのボタンの左に3を入れ、Writeボタンをクリック
③ Object Browser画面でIndex 6060を選択し、Writeのボタンの左に1を入れ、Writeボタンをクリック
④ CiA-402 State Machineの画面で、Switch on disable、Ready to switch on、Switched on、Operation enabledを次々とクリックしていく。Switch on disableがグレイでReady to switch onが生きている場合は、Ready to switch onから順にクリック
⑤ CiA-402 Profile Velocity Modeの画面で、Cyclic Pollingをチェック
⑥ CiA-402 Profile Velocity Modeの画面で、60FF Target velocityの欄に60000リターン
⑦ 矢印などのボタンを押すと、606C Actual verocityの値がTarget velocityの設定値まで加速し、その後定速で回転する。絶対位置はCiA-402 Profile Position Modeの画面に表示されている

　CiA-402 Profile Position ModeとこのCiA-402 Profile Velocity Modeは、この設定で、どちらも同時に利用できます。
　