TRINAMIC社モータ制御ソフトウェアTMCM-CANopenで、オリエンタルモーターのモータBLMR5100K-A-Bを回します。
日記；回すだけII ②GUIツールTMCM-CANopenではバージョンが1.5でしたが、2021年年末に1.6に上がりました。
TMCM-CANopen Revision V1.6.0.0はダウンロード・フォルダで展開（解凍）してあります。
C:\Users\ユーザ名\Downloads\TMCM-CANopen.1.6のフォルダにUserEdsフォルダを作り、BLVD-KRD_CANopen_V100.edsを入れます。edsファイルはそのモータ固有のオブジェクト・ディクショナリを記述したテキスト・ファイルです。XMLかJSONのようなものです。
同様に、BeckhoffのCANopen用IO-Link、EPOS2、EPOS4のEDSファイルもいれました。
それぞれのモータは、CANバスにつないでいます。PCとはIXXATのUSB-CANバスでつながっています。
###検出
TRINAMICのモータのIDは2、EPOS2は5、IO-Linkは7、EPOS4は9、オリエンタルモーターは10を振ってあります。Node IDの検出では、IO-Link以外を見つけてきました。
画面左のInterface TreeからID10をクリックしました。
###運転
メインのNMTは触りません。
① このモータのID10をクリックしたときに出る画面のGeneralのNMTでStartボタンをクリックします。
② CiA-402 State MachineでCyclic pollingにチェックを入れます。
Read to switch、Switched on、Operation enabledを連続してクリックしていきます。BLST01のGUIで、リモート運転S-ONをONにした状態になります。じりじりという音が聞こえてきます。
③ CiA-402 Profile Position Modeをクリックします。このモードは、加速度や速度、動かしたい位置を指定すると、その位置まで内部で計算して加速し、回転し、減速して止まります。
Cyclic pollingにチェックを入れます。
回転方向の加速度6083 Profile accelerationと逆回転方向の加速度6084 Profile decelerationにはともに1000が入っています。そのままで使います。
速度6081 Profile velocityには5000を入れました。すっと動く感じです。500だとじっくり動きます。
どこまで回転させるか607A Target positionは10000にしました。
Move absoluteで10000まで回転します。 Move relativeでは10000単位で回転します。
画面左のInterface TreeからCiA-402 Homing Modeをクリックします。
6098 Homing methodの37は現在位置をhomeにします。右矢印をクリックすると、下のCiA-402 Profile Position Modeの6064 Actual positionが0になります（画面では-60）。
ほかのmethodは、HP-5143E.pdfの7.4.5 Homing methodに書かれています。
###IDの変更
●TMCM-CANopen
IXXATConnection NMTタブ Start-ResetAppl
Object Browser Index2704 CAN Bit Rate 1000 write
Index2706 Store sub-index 1 0x65766173 write
Index2705 Node-ID 3 write
Index2706 Store sub-index 1 0x65766173 write
●Oriental Motor BLVD-KRD、BLMR5100K-A-B
簡易設定 ノードID 10 Bitrate 1000kbps ドライバへ反映クリック
●EPOS4
DIP switch SW1で設定する。ソフトではできない。ID=5に設定した。
●EPOS2
DIP switch 1,4をONにして1＋8＝9