TMCM-CANopen Revision V1.5.0.0をダウンロードします。このツールは、CANopenのコマンドでモータを回転できます。
同時に、マニュアルTMCM-CANopen User Manual for Software V1.5.0.0もダウンロードします。
https://www.trinamic.com/support/software/#
また、モータのマニュアルもダウンロードします。
PD42-1270 Hardware Manual
PD42-1270 CANopen Firmware Manual
次に、詳細なデータの入ったEDSファイルTMCM-1270.edsをダウンロードします。TMCM-CANopen Revision V1.5.0.0はダウンロード・フォルダで展開（解凍）してあります。
C:\Users\ユーザ名\Downloads\TMCM-CANopen.1.5のフォルダにUserEdsフォルダを作り、TMCM-1270.edsをコピーしておきます。このファイルによって、モータ固有の情報をツールへ伝えます。
###HOMEコマンドの実行
実際にモータを動かすoperating modeは、5種類用意されています。
0 No mode
1 Profile position mode (pp)
3 Profile velocity mode (pv)
6 Homing mode (hm)
8 Cyclic synchronous position mode (csp)
9 Cyclic synchronous velocity mode (csv)
があります。モータによって異なるようです。このうち、Profile position mode、Profile velocity mode、Homing modeのGUIが用意されています。すぐに動作するHoming modeを最初に動かします。
homeに戻すという動作ですが、次のように、Methodがたくさんあります。
0 No homing (default value for object 6098h).
1 Search the left end switch, then search the next encoder index pulse.
2 Search the right end switch, then search the next encoder index pulse.
3 Search the positive edge of the home switch, then search the next encoder index pulse.
5 Search the negative edge of the home switch, then search the next encoder index pulse.
17 Search the left end switch.
18 Search the right end switch.
19 Search the positive edge of the home switch.
21 Search the negative edge of the home switch.
33 Search next index pulse in negative direction.
34 Search next index pulse in positive direction.
35 The actual position is used as home position. All position values (objects 6062h, 6063h, and 6064h) are set to zero, but the motor will not move.
ここでは19番目を動かします。
TMCM-CANopen Revision V1.5.0.0の最初の画面です。
Connectをクリックすると、左のエリアにメニューが並びます。
NMT（Network management）のタブをクリックし、Syncにチェックを入れ、Startを押し、Pre-Opを押します。これで、CANopenが動き始めました。USB-to-CANインターフェースのCAN LEDが緑色で点滅を始めます。
CiA-402 State Machine、CiA-402 Homing Modeの二つを立ち上げて右側のエリアに並べます。
CiA-402 State Machineの画面で、Cyclic pollingにチェックを入れ、Switch on disable、Ready to switch on、Switched on、Operation enabledを次々と押していきます。
Current StateがOperation enabledになります。
CiA-402 Homing Modeの画面で、6098 Homing methodに 19リターンと入れ、Cyclic pollingにチェックを入れ、6099/1 Fast homing speed:には10000リターン、6099/2 slow homing speed:にも10000リターン、609A Homing acceleration:には5110リターンを入れます。数字はそれぞれ適当です。
右三角のアイコンをクリックすると、モータが回転を始めます。■のアイコンを押すか、いずれかのマイクロスイッチをONにすると、止まります。
左のメニューからCiA-402 Profile Position Modeをクリックします。Cyclic pollingにチェックを入れると、6064 Actual positionが表示されます。Homeはこの数字が0になるまで回転します。
CiA-402 Homing Modeの画面で、6098 Homing methodに 35リターンと入れ、右三角のアイコンをクリックします。35は、今の場所をHomeとするコマンドなので、CiA-402 Profile Position Modeの6064 Actual positionが0になります。モータは回転しません。
動作している状態では、モータに電流が流れています。24Vだと発熱しているのがわかります。12Vではほとんど暖かくなりませんでした。
CiA-402 State Machineの画面で、Faultになっている場合、Switch on disable、Ready to switch on、Switched on、Operation enabledを次々と押していきます。
Current StateがOperation enabledになると、何らかの処理が開始できます。。