レイアウト

        <androidx.coordinatorlayout.widget.CoordinatorLayout
            android:layout_width="0dp"
            android:layout_height="0dp"
            android:fitsSystemWindows="false"
            app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
            app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
            app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"
            app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
            >

            <com.google.android.material.appbar.AppBarLayout
                android:id="@+id/app_bar"
                android:layout_width="match_parent"
                android:layout_height="240dp"
                android:fitsSystemWindows="false"
                >

                <com.google.android.material.appbar.CollapsingToolbarLayout
                    android:layout_width="match_parent"
                    android:layout_height="match_parent"
                    android:fitsSystemWindows="false"
                    app:contentScrim="?attr/colorPrimary"
                    android:minHeight="?attr/actionBarSize"
                    app:layout_scrollFlags="scroll|exitUntilCollapsed"
                    >

                    <ImageView
                        android:id="@+id/imageView"
                        android:layout_width="match_parent"
                        android:layout_height="match_parent"
                        android:transitionName="title_image"
                        android:contentDescription="@null"
                        app:layout_collapseMode="parallax"
                        app:srcCompat="@android:color/darker_gray"
                        />

                    <androidx.appcompat.widget.Toolbar
                        android:id="@+id/toolbar"
                        android:layout_width="match_parent"
                        android:layout_height="?attr/actionBarSize"
                        app:layout_collapseMode="pin"
                        >
                        <TextView
                            android:id="@+id/title"
                            android:layout_width="match_parent"
                            android:layout_height="wrap_content"
                            android:textSize="18sp"
                            android:textStyle="bold"
                            android:textColor="@color/white"
                            android:text="@string/title"
                            />
                    </androidx.appcompat.widget.Toolbar>
                </com.google.android.material.appbar.CollapsingToolbarLayout>

            </com.google.android.material.appbar.AppBarLayout>

            <include android:id="@+id/content"
                     layout="@layout/content"
                />

        </androidx.coordinatorlayout.widget.CoordinatorLayout>

あとはこんな感じにスクロールに合わせてアルファを調整する

        // スクロールに合わせてタイトルを表示する
        binding.appBar.addOnOffsetChangedListener(
            AppBarLayout.OnOffsetChangedListener { appBar, i ->
                binding.title.alpha = Math.abs(i / appBar.totalScrollRange.toFloat())
            }
        )

スクロールするとふわっと出てくる