macOSがCatalinaの場合、ArduinoIDEからM5StickCに書き込めない問題が発生したので、解決法をメモしておきます。
コンパイルは成功するのですが、書き込み時に下記のようなエラーメッセージが表示されました。

esptool.py v2.8-dev
Serial port /dev/cu.usbserial-xxxxxxx
Connecting........_____....._____....._____....._____....._____....._____....._____

A fatal error occurred: Failed to connect to ESP32: Timed out waiting for packet header

M5StickCのファーム更新で解決する

更新に失敗すると、M5StickCにプログラムを書き込めなくなる可能性があるとのことなので、自己責任でお願いします。

まず、こちらからUpdateToolをダウンロードします。
ダウンロード後、UpdateToolに実行権限を付与します。

chmod +x Updater_FW20200114_A2_BTV231

M5StickCとmacを接続し、UpdateToolをダブルクリックして起動します。
ターミナルが開いて、下記のようなメッセージが表示されるので、Enterを押下します。

$ /Users/hoge/Desktop/Updater_FW20200114_A2_BTV231 ; exit;

==================== M5 Serial Converter Firmware Updater ====================
    
    FW Version: FW20200114_A2

    This is only for update M5StickC or M5Atom Series USB Controller's Firmware 
, using it for any other purpose may cause damage to your devices.

    When you are using this software, make sure you have a reliable connection 
to your device. Any disruption during the process will cause the device 
not functioning.


                        NO WARRANTIES
To the extent permitted by applicable law, neither wsdot,
nor any person, either expressly or implicitly, warrants any aspect of
this software or program, including any output or results of this software
or program. Unless agreed to in writing. This software and program is
being provided "as is", without any warranty of any type or nature,
either express or implied, including, but not limited to, the implied
warranties of merchantability and fitness for a particular purpose,
and any warranty that this software or program is free from defects.
==========================================================================

Press enter to continue . . .

[プロセスが完了しました] と表示されれば完了です。