ESP32のOTA失敗時のロールバック

ESP32のファクトリーAppでOTA Appの更新を行おうとしています。フレームワークはESP-IDF 5.2 を使用しています。

HTTPS OTA が成功したときには esp_restart() すれば更新されたOTAアプリが動作するので良いのですが、更新できなかった場合（イメージをうまくダウンロードできなかった場合やイメージのヘッダをチェックしてバージョンが新しくなっていなかった更新しなかった場合など）に、以前のOTAアプリに遷移させるにはどうしたらよいのでしょうか？ esp_restart() では再びファクトリーAppが走ってしまいます。