公式や他の記事をみて、以下をおこなった。

bin/importmap pin bootstrap

まず、application.jsのimport"popper"でimportに関係するエラー
そうだよね、"@popperjs/core"という名前でpinしているんだもんな、で

pin "@popperjs/core", to: "popper.js", preload: true

を

pin "popper", to: "popper.js", preload: true

に変更

次はpopperがbootstrapで見つからないエラー
他のページをみてpin先をcdnに変えたりなど頑張った。

pin "popper", to: "popper.js", preload: true

結局application.jsのimportの順番を

import "bootstrap";
import "popper";

から

import "popper";
import "bootstrap";

で無事解決。
でもトラップ多すぎだな。特に初心者はきつい