例えばStoryboard上で

MyTabBarController
   -> UINavigationController -> MyNavigationControllerA
   -> UINavigationController -> MyNavigationControllerB
   -> UINavigationController -> MyNavigationControllerC

という構成になっている場合(MyTabBarControllerのdelegateはself)

MyTabBarController.swift

func tabBarController(tabBarController: UITabBarController, shouldSelectViewController viewController: UIViewController) -> Bool {
    guard let tabContent = viewController as? UINavigationController else {
        return true
    }
    let navigationContent = tabContent.viewControllers[0]
    if nil != navigationContent as? MyNavigationControllerB {
        // Bの時だけ選択色を赤に
        tabBar.tintColor = UIColor(red: 1.0, green: 0.0, blue: 0.0, alpha: 1.0)
    } else {
        // それ以外は緑に
        tabBar.tintColor = UIColor(red: 0.0, green: 1.0, blue: 0.0, alpha: 1.0)
    }
    return true
}

とすれば動的に選択色が変わる。
selectedImageとimageで画像を分けるよりも画像リソースが減るので経済的。