Rotrics DexArm を python APIで動かす

Rotrics DexArm を入手したので、python API で動かしてみます。
アーム位置の調整には、Rotrics Studioを使っています。

環境

• Windows10
• python 3.7.9

API の入手

Rotrics の レポジトリから、pydexarm.pyを入手して、作業ディレクトリに配置しました。

動かす

pydexarm.py と example.py を参考に、動作を記述します。
Dexarmの引数には、割り当てられたポートを入力します。
ポートは Rotrics Studioの接続画面、またはデバイスマネージャーの USB シリアルデバイスで確認できます。

demo.py

from pydexarm import Dexarm


def main():
    dexarm = Dexarm("COM3")  # 接続されたポート番号
    dexarm.go_home()

    dexarm.move_to(350, 0, 0)
    dexarm.move_to(350, 0, -50)

    dexarm.soft_gripper_pick()

    dexarm.move_to(350, 0, 100)
    dexarm.move_to(350, 0, -50)

    dexarm.soft_gripper_nature()

    dexarm.move_to(350, 0, 0)
    dexarm.go_home()


if __name__ == "__main__":
    main()

実行結果

このように動きます