STM32CubeIDEで学ぶFreeRTOS (2) - メッセージキュー

こちらの前回記事では、シグナルイベントを紹介しました。

今回は上記記事の発展版として、同じくタスク間通信機能である、メッセージキューを体験したいと思います。

本編

1. 準備

前回記事に従い、仕込みを実施しておきます。

2. やってみよう！

2-1. 仕様

基本は前回に倣いますが、変更箇所は取り消し線＋太字としています。

1. UART受信を割り込みで受ける
2. 割り込みで受信した旨データをタスクにイベントメッセージ通知
3. イベントメッセージとデータを受けたタスクは、単にエコーバック

2-2. 実装

2-2-1. メッセージキューの追加

おなじみ、「FREERTOS」-「Tasks and Queues」タブにて、キューを追加します。

型だけuint8_tとし、それ以外はデフォルト値でOKです。
意味合いは、**「uint8_t型を16個キューイングできるよ」**となります。

2-2-2. その他（雑）

今回より別ファイルとして、user.cを用意しました！

使用上の注意は以下です。

• myTask02のCode Generationは、As Weakとする必要あり
• main.cの手動での修正はしない（修正済みの場合は元に戻す）
• （当然ですが）user.cをコピペなりダウンロードなりで取り込む

2-3. 動かしてみる

前回同様に、Tera Termでのエコーバックが確認できるかと思います（やっぱり雑）。

3. かんたんな解説

3-1. メッセージキューとは

ずばり、イベントとデータを同時に通知する仕組みです。
本例では
「イベント＝受信したよ」
「データ＝受信データそのもの」
です。

データのサイズは、（何も工夫しなければ¹）最大で32bit（uint32_t型）です。

CMSIS仕様は以下。

Message Queue
http://www.keil.com/pack/doc/CMSIS/RTOS/html/group__CMSIS__RTOS__Message.html

3-2. 定義と生成

賢いIDEが自動生成してくれます（main.cに含まれる）。
よって、ここではハンドルだけ使いまわします。

extern osMessageQId myQueue01Handle;

3-3. 送信と受信

それぞれ以下の通り。

  /* Put Message */
  osMessagePut(myQueue01Handle, (uint32_t)rxData, 0);

    /* Get Message */
    osEvent evt = osMessageGet(myQueue01Handle, osWaitForever);

おわりに

シグナルイベント同様、とても簡単に実装できますね！

シグナルイベントとこのメッセージキューがあれば、概ねタスク間通信は網羅できるかと思います（経験則）。

次回記事は何にしようか検討中。

参考

CMSIS-RTOS

Function Overview
http://www.keil.com/pack/doc/CMSIS/RTOS/html/functionOverview.html

環境

• IDE: STM32CubeIDE
• 評価用ボード: STM32L4 Discovery kit IoT node - 型番はB-L475E-IOT01A

1. 動的にメモリ確保することで拡張可能。ただし、ここでは面倒なので割愛。 ↩