Windowsシミュレータで学ぶuITRON (5) - 周期ハンドラ

はじめに

uITRON（FreeRTOSベース）Windowsシミュレータ - Qiita
https://qiita.com/imagou/items/42c687402e6e58fccddb

今回のお題は、タイマ機能の一つである、周期ハンドラです。

本編

1. 環境

こちらの記事を参照ください。

2. 動かしてみる

2-1. 周期ハンドラの開始

コンソールで「cyclic」と入力してみましょう（入力後にEnterを押してください）。

[TimerTask]: DELAY 3000ms
[TimerTask]: DELAY 3000ms
cyclic
[SendTask]: RECV EVENT (00000001)
[SendTask]: Cyclic Timer Expired (1)
[TimerTask]: DELAY 3000ms
[SendTask]: RECV EVENT (00000001)
[SendTask]: Cyclic Timer Expired (2)
[SendTask]: RECV EVENT (00000001)
[SendTask]: Cyclic Timer Expired (3)

定期的にSendTaskがCyclic Timer Expired (n)を受信するようになりました（カッコ内の数値は満了回数）。

2-2. 周期ハンドラの停止

次に、コンソールで再度「cyclic」と入力してみましょう。

[SendTask]: RECV EVENT (00000001)
[SendTask]: Cyclic Timer Expired (10)
cyclic
[TimerTask]: DELAY 3000ms
[TimerTask]: DELAY 3000ms

前述の定期的なイベントが発生しなくなっています。

3. 解説

3-1. 概要

周期ハンドラは、その名の通り、定周期で何らかの処理を実施する仕組みです。

組み込みで言えば、定期的にデバイスの状態を監視する・・・などでしょうか。

3-2. コードによる説明

以降は、プログラムコード - main.cを引用して説明します。

3-2-1. 周期ハンドラ生成

cre_cyc()で生成します。

    T_CCYC ccyc;
    ccyc.cycatr = TA_HLNG;
    ccyc.cychdr = UserCyclicHandler;
    ccyc.cyctim = 1000;
    ccyc.cycphs = 0;
    cre_cyc(CYCLIC_ID(USER), &ccyc);

このパラメータは下表：

パラメータ番号	名称	説明
第1パラメータ	周期ハンドラID	単なるID。 以降はこのIDでもって開始・停止を実施。
第2パラメータ	T_CCYC構造体変数	下表で説明。

T_CCYCのメンバは下表：

名称	指定可能な値	説明
cycatr	( TA_HLNG | TA_STA )	属性。 それぞれ、高級言語を使用、即開始するか。
cychdr	void func(void*)	満了時に呼び出すハンドラ関数。
cyctim	ミリ秒	ミリ秒単位の周期。
cycphs	ミリ秒	起動位相（開始時に遅延する時間）。本シミュレータでは（FreeRTOSが非対応のため）使えません・・・。

※なお、属性はこれ以外の値も指定可能（だが、上記のみで必要十分と考える）。

3-2-2. 周期ハンドラ開始・停止

それぞれsta_cyc()、stp_cyc()を使います。

        /* Cyclic */
        else if (EQUALS_(cyclic)) {
            T_RCYC rcyc;
            ref_cyc(CYCLIC_ID(USER), &rcyc);
            if (!(rcyc.cycstat))    sta_cyc(CYCLIC_ID(USER));
            else                    stp_cyc(CYCLIC_ID(USER));
        }

またref_cyc()を用い、周期ハンドラが起動しているか参照していますが、こちらの説明は割愛。

3-2-3. ハンドラ関数

ハンドラは非タスクコンテキスト、すなわち割り込みから呼ばれるので、簡潔な処理に留めます。
（超重要なので太字にしました、笑）

今回はまさしく定石手段、イベントフラグを立てて終了としています。

static void UserCyclicHandler(void* params)
{
    /* Just to remove compiler warning. */
    (void)params;

    iset_flg(FLAG_ID(SEND), EVENT_CYCLIC);
}

おわりに

同じタイマ機能として、ワンショットを実現するアラームハンドラがありますが、次回紹介予定です。

参考

Micro-ITRON4.0 Specification (in Japanese)
http://www.ertl.jp/ITRON/SPEC/mitron4-j.html