本記事ではWSL2上で近藤科学様のヒューマノイドロボット「KHR-3HV Ver.2」を接続する方法を説明します。

拙い知識での説明になりますこと、ご了承ください。

どうも、iiTAiです。

受講している講義で、KHR-3HV Ver.2を使った演習を行うことになりました。
以下のライブラリを使って、ロボット制御用のUIを作成するそうです。

どうやらこのライブラリはLinux向けに開発されたもののようです。
私はLinuxの環境を持ち合わせていないので、WSL2で取り組もうと考えました。
しかしWSL2は標準でUSBデバイスを認識できないようです。また、ロボットの方も接続に設定が求められます。

接続できないか試したところ、なんとか成功したため、その手順をここに記します。

参考記事

↓WSL2未導入の方向け(多分これみればなんとかなります)

環境

PowerShellにて以下のコマンドを実行してください。

winget install --interactive --exact dorssel.usbipd-win

インストールが完了したらusbipdコマンドをPowerShell上で使えるようになります。使えなければPowerShellやOSの再起動を試してください。

従来のusbipdでは、WSL上でlinux-toolsをインストールする必要がありましたが、usbipd 4.0以降ではその手順が不要になったそうです。

また、当バージョンでは後述のコマンドの記述も従来と異なります。

WSL上でロボットのUSBを認識し、アクセスできる状態にします。

まずはKHR‐3HV Ver.2のUSBをパソコンに挿入してください。
挿入後、PowerShellを管理者として実行し、以下のコマンドを実行してください。

usbipd list

これによりWindows上で接続されたデバイスの一覧を取得できます（おそらくどれがロボットの情報なのかは見ればわかると思います）。
ここで、ロボットのBUSID（1-1とか書いてあるやつ）を覚えてください。

次にUSB機器のバインドを行います。以下のコマンドを実行してください。

usbipd bind --busid 1-1

BUSID1-1の部分は、先に覚えたBUSIDを入力してください。

バインドした後、アタッチを行います。

usbipd attach --wsl --busid 1-1

こちらもBUSID1-1の部分は、先に覚えたBUSIDを入力してください。

modprobe ftdi-sioの実行時、ftdi-sioが見つからない旨のエラーが確認されました。

WSL2のカーネルの更新により解決できる場合があります。その場合、PowerShell上でwsl --updateの実行をお試しください。その後、sudo suから再度実行してください。

次に、ロボット接続用のUSBデバイスをFTDIのカーネルに関連付けます。
WSLで以下のコマンドを実行してください。

sudo su
modprobe ftdi-sio
echo 165C 0008 > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id
exit

なお、プロダクトID0008の部分は使用しているデバイスごとで異なります。

以上で接続は完了です。おつかれさまでした。

正常に認識されていることを確認します。

WSLで以下のコマンドを実行して、ttyUSB0などに接続されていることが示されたら成功です。

dmesg | grep tty

なにも出力されずに命令が終了した場合、lsusbコマンドを実行し、ロボットのUSBがattachされていることを確認してください。

デバイスの一覧にロボットの情報があれば、おそらくWSL側の設定に問題があります。ロボットの情報がなければusbipdのattachに失敗しています。それぞれ必要な手順をやり直してください。

また、必要に応じてライブラリ記載のサンプルコードを動かしてみてください。

usbipdのバージョン違いやDual USB ADAPTER HSの接続設定のせいで何度かつまづきました。この記事などを参考にし、これ以上苦しむ人が増えないことを願います。

（こんなことする人そもそもそんなにいない気がするけど）