#カメラノードの起動
.sh
$ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch align_depth:=true
#pointcloudのトピックとメッセージ
.txt
/camera/depth_registered/points
sensor_msgs/PointCloud2
#rvizで表示
起動
.sh
$ rosrun rviz rviz
rviz内の設定
.txt
Fixed Frame: camera_link
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/depth_registered/points/PointCloud2
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