seleniumのPATHが間違っている

pythonの場合lambdaレイヤーは
・python
・python/lib/python3.x/site-packages

配下を自動で読み込むため、アップロードしたseleniumzipファイルが上記のディレクトリ構造になっているかをもう一度確認してみてください。

zipファイルを解凍していない

外部からダウンロードしてきたseleiumをzipのままで保存し、親ディレクトリごと圧縮してしまうとlambdaでseleniumを使用することができません。

一度解凍してから再びフォルダを圧縮しアップロードしなおすと上手くいきます。