手順1: launchArguments に何らかのフラグを付与

func testDarkmode() {
    let app = XCUIApplication()
    app.launchArguments.append("darkmode")
    app.launch()
    ...
}

アプリ側で分岐ができれば方法は何でも良いです。

手順2: UIWindow.overrideUserInterfaceStyleを書き換え

SceneDelegate.swift

let window = UIWindow(windowScene: windowScene)

...

if ProcessInfo.processInfo.arguments.contains("darkmode") {
    window.overrideUserInterfaceStyle = .dark
}

コードで強制的にダークモードを使う方法として、 overrideUserInterfaceStyle を使う方法がすぐに見つかると思います。

UIViewController.overrideUserInterfaceStyle

ここで rootViewControllerの overrideUserInterfaceStyle を書き換えようとしてしまいがちなのですが、その場合presentなどで画面遷移が起こった先でダークモードを維持することができません。
しばらく悩んだのですが、UIViewにも同じ overrideUserInterfaceStyle が生えておりそちらのドキュメントに答えが書いてありました。

UIView.overrideUserInterfaceStyle

UIWindowのそれにセットすればそのウィンドウ下をすべてダークモードにすることができるようです。
晴れて画面遷移した先でもダークモードを維持することができました。