PointCloudLibrary1.7.2をインストールして、
とりあえずVisualStudio2013でOBJファイルから点群を描画するまでをまとめます。

#PCL1.7.2のダウンロードとインストール#

こちらから"PCL-1.7.2-AllOne-msvc2013-win64(/win32).exe"と"PCL.props"をダウンロード
exeファイルを起動してPCLをインストール（特に設定する項目はありません）

これで通常ならCドライブに"PCL1.7.2"が追加されたはずです。

#プロジェクトの設定#

Visual C++/Win32 コンソールアプリケーションで新しいプロジェクトを作成（「空のプロジェクト」にチェック）
プロパティマネージャーから「既存のプロパティシートの追加」、PCL.propsを追加する
プロパティマネージャーから現状の"構成"・"プラットフォーム"に対応するフォルダを選択し、その中にあるPCL.propsを右クリックし、プロパティを開く（構成はReleaseの方が速度が断然速い）
共通プロパティ/ユーザマクロから「マクロの追加」、名前を"PCL_ROOT"、値を"C:\Program Files\PCL 1.7.2"で設定

これであとはコードを書くだけです。

#OBJファイルを入力として点群を描画する#
今回記述したコードは以下の通り。
OBJファイルは適当に用意してください。

main.cpp

// Cのmin,maxマクロを無効にする
#define NOMINMAX
#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#include <iostream>
#include <Windows.h>
#include <pcl\visualization\cloud_viewer.h>
#include <pcl\io\vtk_lib_io.h>

// objデータを取得
const char filename[] = "bunny.obj";

void main()
{
	try{
		// objファイルを読み込む
		pcl::PolygonMesh::Ptr mesh( new pcl::PolygonMesh() );
		pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr obj_pcd( new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>() );
		if ( pcl::io::loadPolygonFileOBJ( filename, *mesh ) != -1 ){
			pcl::fromPCLPointCloud2( mesh->cloud, *obj_pcd );
		}

		// ウィンドウの作成
		pcl::visualization::PCLVisualizer viewer( "Point Cloud Viewer" );

		// PointCloudを追加
		viewer.addPointCloud( obj_pcd );
		
		// ウィンドウが閉じていない間続く
		while ( !viewer.wasStopped() ) {
			// スクリーンを更新
			viewer.spinOnce();

			// ESCAPEキーが押されたら終了
			if ( GetKeyState( VK_ESCAPE ) < 0 ){
				break;
			}
		}
	}
	catch ( std::exception& ex ){
		std::cout << ex.what() << std::endl;
	}
}

実行結果

Github:https://github.com/leonarudo00/PCLsamples

#参考#
KINECT for Windows SDKプログラミングKinect for Windows v2センサー対応版
 聞きかじりメモ