(2023年7月29日追記)
Ubuntu Serverでなくても、64bit版Raspberry Pi OS Bullseyeでも問題なくArduPilot SITLがインストールできました。
はじめに
オープンソースのフライトコントローラ「ArduPilot」には，シミュレーション環境としてSITL(Software in the Loop)があります．
本ページでは,これを「Ardupilot-SITL」と呼んで記事を書いていこうと思います．
以前，
で，SITLのインストール方法を説明しました．
このシミュレーション機能を使えば，
・Pixhawk系フライトコントローラに自作で追加した機能をテストする．（ファームウェアの改造）
・ドローン輸送などのプログラムの動作テストをする．（コンパニオンＰＣのプログラム）
・群飛行などの複数同時飛行のテストをする．（地上の管制プログラム）
など，実機で試す前に様々な仮想実験が行えます．
ところが，Ardupilot-SITLは，インテル系のCPUを持ち，64bitのＯＳが入ったＰＣでしか動作できませんでした．
実質「Linux用のデスクトップＰＣを別途１台準備しろ」と言われている様なものです．
余ったＰＣがある人でないといけない，というのが辛いところでした（泣）
しかし，最近Raspberry Pi用のＯＳが64bitに対応しました．
ということは「Ardupilot-SITLがラズパイで動くのでは？」と期待してしまいますよね．
ところが，公式ページそのままの手順ではインストールできませんでした．．．
本ページでは，ラズパイ４にArdupilot-SITLをインストールする手順を解説します．
概要
公式ページ SITL Simulator (Software in the Loop)
にインストールの方法が記載されているので，基本的にはこの手順で行いますが，
2020年7月の現時点では依存しているライブラリ"pygame"のインストールでトラブること確認しています．
というわけで，以前のページ にラズパイ対策として必要な部分を記載します．
準備するもの
・Raspberry Pi 4 (メモリ4GB版)
dronekit-sitlは「x86系のみ，ARM系非サポート」と明記されていましたが,
Ardupilot-SITLはARM系でも大丈夫！
・動作確認済みＯＳ： Ubuntu Server 18.04.4 arm64版
このページ で「Download 64bit」をクリック
・有線LAN
Ubuntu ServerはGUIの無いコマンドライン版なので，WiFi設定などが大変．
なので最初は有線LANでアップデートやソフトウェアインストールをします．
初期設定の参考ページ
・[Raspberry Pi 4にUbuntu Serverを入れて初期設定をするまで]
(https://qiita.com/quailDegu/items/63114ba1e14416df8040)
イメージのダウンロード，SDカードへの書き込み，WiFi設定，初回ログインあたりまでが参考になります．
・Raspberry Pi 4とUbuntu Server+デスクトップのインストール
・Raspberry Pi 4にUbuntu MATEをインストールしてみた
コマンドラインしかないUbuntu Serverにデスクトップ環境をインストールする方法です．
xfce，lxde，KDE，MATEのお好きなものをどうぞ．
「シミュレーション環境にはデスクトップなぞいらん！」という猛者には必要ない作業です．
WiFiの設定はデスクトップ環境が入ってからでも良いよね～という弱者の筆者(^^;;
初回起動時
初回起動時は，
Ubuntu 18.04.4 LTS ubuntu tty1
ubuntu login:
この様に表示されるので，
ユーザ名：ubuntu
パスワード：ubuntu
でログインしてください．
※cloud-initの出力メッセージがloginに被ってきて非常に邪魔(怒)ですが，どうしようもないので，「いないもの」と見なしてIDとパスを打ち込みましょう．
ログインすると，
「パスワードを変更しろ」と言ってくるので，
まずは現在(current)のパスワードubuntuを入力し，
You are required to change your password immediately (root enforced)
Changing password for ubuntu.
(current) UNIX password:
続いて新しいパスワードを２回打ち込みます．
Enter new UNIX password:
Retype new UNIX password:
すると，色々メッセージが出た後にプロンプト($)が出ます．
ubuntu@ubuntu:~$
これでログイン完了です．
以降の作業のために，ラズパイが有線LANでインターネット接続できるようになっていることを確認しておきましょう．
また，コンソールで手打ちでコマンドを打ち込むのが嫌な場合，
この時点でデスクトップ環境をインストールしておくことをオススメします．
Webブラウザをインストールすれば，本ページを見ながらコピー＆ペーストで作業ができますね(^^
aptの更新
まずはaptのリポジトリのリストを最新のものに更新(update)し，
更新のあるものをupgradeします．
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
初回なので，100個以上のアップデートがあります．
コーヒーでも飲んでゆっくり待ちましょう(^^
gitのインストール
もし，gitがインストールされていなかったら，インストールします．
（確か既にインストールされていたはず）
sudo apt install git
Ardupilotのクローン
ホームフォルダにArdupilot本体をクローン（コピーダウンロード）します．
また，必要なサブモジュール(mavlinkやChibiOS,wafなど)もダウンロードしておきます．
cd ~
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
必要なパッケージのインストール
インテルＰＣだと，ここでインストール用のシェルファイルinstall-prereqs-ubuntu.shを実行するのですが，"pygame"のインストール中にエラーで落ちます．
なので，予め手作業でpygameをインストールしておきます．
pygameのインストール
pygameのインストールに必要なパッケージを手入力でインストールします．
sudo apt install python-dev libsdl-image1.2-dev libsdl-mixer1.2-dev libsdl-ttf2.0-dev libsdl1.2-dev libsmpeg-dev libportmidi-dev ffmpeg libswscale-dev libavformat-dev libavcodec-dev libfreetype6-dev
たくさんあるので，手打ちすると大変ですね．
冗長なパッケージもあるかもしれませんが，これだけ入れておけばエラーは発生しません．
インストールシェルを実行
gitでcloneしたフォルダの中に，ビルドに必要な依存パッケージをインストールしてくれるシェルファイルがあるので，実行します．
(sudoを使うので，途中でパスワードを聞かれることがあります．)
~/ardupilot/Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
※インストール途中で，STM32マイコンのビルド環境をインストールするかどうか聞かれます．
Install ArduPilot STM32 toolchain [N/y]?
STM32はPixhawk系やbetaflight系のフライトコントローラに使われているARMマイコン(Cortex-M)です．
(F1,F3,F4,F7コントローラなどと呼んでいるのは，STM32F103,STM32F303,STM32F427などの型番です)
つまりPixhawkのファームウェアをビルドできるように環境を作るかどうか？と聞いています．
ラズパイでファームウェアがビルドできると嬉しいですね．
なので，推奨はNですがyにしてEnterしました．
しかし現時点では，STM32系のファームのビルドは失敗しています．．．
今後，これ以降の選択肢は全部デフォルトのNに変更するかもしれません．
その後，同じ様に質問が来ます．
Add /opt/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update/bin to your PATH [N/y]?
先程インストールしたSTM32(arm)のコンパイラをパスに通すか聞いています．
これも推奨Nですが，yにしました．
Add /home/ubuntu/ardupilot/Tools/autotest to your PATH [N/y]?
ardupilotのツール関連フォルダにあるautotestをパスに通すか聞いています．
これも推奨Nですが，yにしました．
Add ArduPilot Bash Completion to your bash shell [N/y]?
Bash（コンソール）にArduPilot関連の入力補完を追加するかどうか聞いてきています．
これも推奨Nですが，yにしました．
Append CCache to your PATH [N/y}?
パスにccacheを追加するか聞いています．
これも推奨Nですが，yにしました．
プロンプトに戻って来たら，インストール完了です．
一応ですが，ラズパイを再起動しておきましょう．
色々インストールしてゴチャゴチャなので．
reboot
SITLのビルド＆簡易実行
これ以降の作業は，以前のページと同様なので，
SITL Simulatorのビルド＆簡易実行
へ移動してください．
wafのビルドは，ラズパイ４の冷却が適切でないと温度警告がでますよ～(-_-;
おわりに
Arupilot-SITLをラズパイ４で走らせる方法を解説しました．
ついでに，STM32のビルド環境もインストールしましたが，
現時点では，STM32マイコン系のファームウェアのビルドには成功していません．(T_T)
Checking for 'g++' (C++ compiler) : not found
Checking for 'clang++' (C++ compiler) : Command ['/usr/lib/ccache/arm-none-eabi-gcc', '--print-sysroot'] returned 1
追跡調査していきます．