目次

記事	概要
01.概要	@mobi Open Trial Kit 1.0とは
02.フレーム組み立て	フレーム部分の組み立て
03.車輪取り付け	車輪を本体に取り付けるところまで
04.スイッチとバッテリー	スイッチ類(背面パネル)とバッテリー設置まで
05.センサ取り付け	IMU、LiDAR、DC-DCコンバータ、端子台取り付けまで
06.完成	モータドライバ、残りの配線、天板取り付けまで(ハードウェア完成)
07.動作確認	ソフトウェアセットアップ、@mobi動作確認まで <- 本記事はここ

組み立て

前回、モータドライバとPCを設置し、残りの配線も終えました。天板以外のハードウェアは完成している状態になっていると思います。

今回は実際にロボットに電源を入れて、走行させるところまで実施します。

配線したらキャップを固定します。ねじのように回して固定するのですが、かなり固かったです。

外れないか心配だったので、熱収縮チューブを入れてみました。

これで充電器の加工は終了です。

以下のセンサー、ドライバのセットアップを行って下さい。

IMU
LiDAR
モータドライバ
これらのモジュールはROSから制御できるため、Navigation stack (ROS), Navigation2 (ROS2)などで自律移動を行うことができます。ただし、パラメーター調整やハードウェアインターフェイスの実装が必要です。

今回は自律移動ロボット向けソフトウェアパッケージ@mobiを使用してロボットを制御します。

配線が間違っていないか確認したら、いよいよロボットの電源をONにしましょう。正しく配線できていれば、照光スイッチが点灯し、電圧表示計に電圧が表示されるはずです。

保護回路やモータドライバのLEDも以下のように点灯するはずです。

それでは、実際に走行させてみましょう

うまく走行できましたか？これにて、@mobi Open Trial Kit 1.0は完成です。