Apple Push Notification Authentication Keyを用意する
アプリIDの作成
プロビジョニングプロファイルを作成

FirebaseプロジェクトにiOSアプリを追加
Apple Push Notification Authentication KeyをFirebaseプロジェクトのiOSアプリにアップロード
Firebase 構成ファイル（GoogleService-Info.plist）をDLしてiOSプロジェクトに追加
iOSプロジェクトにFirebaseSDKを追加（CocoaPods）
https://github.com/firebase/quickstart-ios/blob/15a45e32607dceb3264da28879a48d7890b7dd0c/messaging/MessagingExampleSwift/AppDelegate.swift を参考に AppDelegate.swiftを実装

You've implemented -[<UIApplicationDelegate> application:didReceiveRemoteNotification:fetchCompletionHandler:], but you still need to add "remote-notification" to the list of your supported UIBackgroundModes in your Info.plist.

と言われたら「TARGET」->「Capabilities」->「Background Modes」を「ON」にして「Remote notification」にチェック

Runした際に messaging didReceiveRegistrationTokenが走るので、printされたトークンをコピーしておく
FirebaseコンソールのCloudMessagingからコピーしたトークンを「FCM 登録トークンを追加」してテストメッセージを送信し、受信を確認する。