ROS 点群をHSIカラーフィルターにかける

はじめに

今回はjsk_pcl_rosにあるhsi_color_filterを使用し、入力点群から特定の色の点群を抽出します。

試す

以下パッケージにサンプルを作成したのでこれを使用します。

install

sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-pcl-ros
sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-visualization
git clone https://github.com/hoshianaaa/jsk_pcl_ros_samples.git
cd ~/catkin_ws

catkin build 
または
catkin make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

実行

roslaunch jsk_pcl_ros_samples hsi_color_filter.launch

もとの点群は以下です。

以下のように緑色の部分の点群を抽出できました。

サンプル解説

サンプルは以下のようになっており、jsk_pcl_rosのhsi_color_filter.launchの入力トピックを適切に設定すると使用できます。今回はネームスペースを"hsi_color_filter"トピック名を"points"としています。

hsi_color_filter.launch

<launch>
  <arg name="gui" default="true"/>

    <arg name="file_name" value="$(find jsk_pcl_ros_samples)/pcd/region_growing_rgb_tutorial.pcd"/>

    <arg name="rate" value="0.1"/>
    <node pkg="pcl_ros" type="pcd_to_pointcloud" name="pcd_to_pointcloud" args="$(arg file_name) $(arg rate)" output="screen">
        <remap from="cloud_pcd" to="hsi_color_filter/points"/>
        <param name="frame_id" value="base_link" />
    </node>

  <include file="$(find jsk_pcl_ros)/launch/hsi_color_filter.launch">
    <arg name="DEFAULT_NAMESPACE" value="hsi_color_filter"/>
    <arg name="INPUT" value="points"/>
    <arg name="h_max" default="43" />
    <arg name="h_min" default="127" />
    <arg name="s_max" default="194" />
    <arg name="s_min" default="12" />
    <arg name="i_max" default="200" />
    <arg name="i_min" default="80" />

  </include>

  <group if="$(arg gui)">
    <node name="rviz"
          pkg="rviz" type="rviz"
          args="-d $(find jsk_pcl_ros_samples)/rviz/hsi_color_filter.rviz"/>
  </group>
</launch>

参考