tfをrvizのインタラクティブマーカーから設定

はじめに

以下のパッケージを使うとrviz内のインタラクティブマーカでtf設定ができます。それをためしたメモ

環境

ros-noetic

内容

• インストール

git clone https://github.com/lucasw/rviz_interactive_tf.git

catkin build 
または
cd ~/catkin_ws
catkin make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 実行

roslaunch rviz_interactive_tf demo.launch 

program

ちなみにlaunchの中はこんな感じです.

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node name="itf" pkg="rviz_interactive_tf" type="interactive_tf" ns="itf1">
    <param name="parent_frame" value="map"/>
    <param name="frame" value="tf1"/>
  </node>
  <!-- when these are chained together, the marker controls don't
      appear unless I switch rviz to the tf1 frame, then move tf2,
      then I can go back to the map frame and see tf2 markers -->
  <node name="itf" pkg="rviz_interactive_tf" type="interactive_tf" ns="itf2">
    <param name="parent_frame" value="tf1"/>
    <param name="frame" value="tf2"/>
  </node>
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"
      args="-d $(find rviz_interactive_tf)/config/interactive_tf.rviz"/>
</launch>

以下のようrviz_interactive_tfパッケージのinteractive_tfノードを呼び出して,paramで親と子のfrmae名を指定すればok

 <node name="itf" pkg="rviz_interactive_tf" type="interactive_tf" ns="itf1">
    <param name="parent_frame" value="map"/>
    <param name="frame" value="tf1"/>
  </node>

設定したtfの値はrostopic echo /tfとすれば取得できます

  - 
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 1660977839
        nsecs: 761851298
      frame_id: "base_link"
    child_frame_id: "camera_depth_optical_frame"
    transform: 
      translation: 
        x: -0.056215815246105194
        y: 0.2537241578102112
        z: 0.8296752572059631
      rotation: 
        x: 0.048909555696312945
        y: 0.9972522335770526
        z: -0.04807596233112703
        w: 0.028009638218031027

tfの値が決定したらstatic_transform_publisherで値を固定してあげます

<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0.0001 0 0 0 0 0 /world /map 10" />

さいごに

手動でLidarやデプスカメラなどのセンサー取り付け位置を調べたり,rviz上のロボットを動かしたりできて色々と便利そうですね

追記

rviz_interactive_tfパッケージには,Dynamic reconfigureからtfの位置を設定するためのスクリプトが用意されています.

こちらを使用したほうが数値を指定したtfの設定もできるので微調整が可能かと思われます.

以下に実行方法や使用手順のメモを記載しておきます.

• 実行方法

依存ライブラリのインストール

sudo apt install ros-noetic-ddynamic-reconfigure-python

プログラムの立ち上げ

roscore
rosrun rviz_interactive_tf ddr_tf.py

デバックようにrvizの立ち上げ & tfの可視化

rviz

dynamic_reconfigure設定用GUIの立ち上げ

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

設定した値を保存したい場合GUI上の左上のsaveボタンを押して実施します

値のロードは、rosrun dynamic_reconfigure dynparam load後にddr_tf.pyのノード名 + 保存したパラメータファイル名を指定して実施します

rosrun dynamic_reconfigure dynparam load /ddr_to_tf aaa.yaml