grid_mapを使ってみる(1)

grid mapの使い方を調べました。
ここでは,インストールとサンプルを1つ動作させます。

ROS

• noetic

Install

sudo apt install ros-noetic-grid-map*

サンプル

READMEに乗っていた最初のサンプルを実行して見ます.

roslaunch grid_map_demos simple_demo.launch

実行すると以下のように波打ったgrid mapが表示されました.

launchファイルの中身は以下のようになっていました.

simple_demo.launch

<launch>
  <!-- Launch the grid map simple demo node -->
  <node pkg="grid_map_demos" type="simple_demo" name="grid_map_simple_demo" output="screen" />
  <!-- Launch the grid map visualizer -->
  <node pkg="grid_map_visualization" type="grid_map_visualization" name="grid_map_visualization" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find grid_map_demos)/config/simple_demo.yaml" />
  </node>
  <!-- Launch RViz with the demo configuration -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find grid_map_demos)/rviz/grid_map_demo.rviz" />
</launch>

launchファイルのコードからsimple_demoとgrid_map_visualizationが実行されていることが分かります。

それぞれのノードの役割とトピックについてまとめると以下のようになります。

• simple_demo : grid mapを作成し配信するノード

• Pub:grid_map[grid_map_msgs/GridMap]

• grid_map_visualizatoin : grid mapトピックを受け,ROSのPointCloud2などに変換

• Sub:grid_map[nav_msgs/OccupancyGrid]

• Pub:grid_map_pointcloud[sensor_msgs/PointCloud2]

エラー対策

上記launch起動時image_publisher.pyでエラーが発生.

diff --git a/grid_map_demos/scripts/image_publisher.py b/grid_map_demos/scripts/image_publisher.py
index 9c1745d..7b35337 100755
--- a/grid_map_demos/scripts/image_publisher.py
+++ b/grid_map_demos/scripts/image_publisher.py
@@ -40,7 +40,7 @@ def callback(self):
     rosimage.width = img.shape[1]
     rosimage.height = img.shape[0]
     rosimage.step = img.strides[0]
-    rosimage.data = img.tostring()
+    rosimage.data = img.tobytes()
     rosimage.header.stamp = rospy.Time.now()
     rosimage.header.frame_id = 'map'

まとめ

• grid_mapを操作するためのツールが色々用意されている.
• それをPointCloud2などに変換することもできROSとの連携が可能.

次回

次回は,画像をgrid mapに変換するデモを動作させた後,
オリジナルの画像をgrid mapとしてrvizに表示します。