はじめに
rvizで点群などを表示したとき、カメラの回り込み中心は原点位置なので、点群に視点を合わせるのが難しく不便だと感じることがあります。
ここではカメラが回り込む中心をターゲットの点群位置に合わせて点群の観察をしやすくする方法を説明します。
ターゲットに視点を合わせる
rvizの視点移動方法はでファルトでOrbitが設定されていて
指定した地点を中心に、回り込んで表示する機能を持ちます。その指定した位置はFocal Pointとして定義されており次のいずれかの方法で移動することができます。
- Shift + left clickをしながらマウスを移動する
- Focal Pointのx,y,zを直接設定する
上記いずれかの方法でFocal Pointの位置を移動させます。
これで、この点群を中心にカメラの回り込みや拡大縮小などが行えるようになり、ターゲットの点群観察がしやすくなります。