DYNAMIXCEL 調査内容メモ

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動作テスト

• software install

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
cd DynamixelSDK
sudo python setup.py install

IDの設定方法

DYNAMIXEL Wizard 2.0 というのをつかうとできるみたい

やり方

• DYNAMIXEL Wizard 2.0のインストール

下記リンクからlinuxのインストーラをダウンロード

ダウンロードできたら権限を不要して実行

cd ~/Downloads
chmod +x DynamixelWizard2Setup_x64
./DynamixelWizard2Setup_x64

下記windowが開くので，こちらからインストール

インストールすると実行されます

scan ポート設定,IDの探索範囲も狭める (Optionsより)

scanで見つかると，モータと接続を開始して以下のような画面が表示されます．
ここからモータのパラメータを設定できます．

IDを２に変更．

sdkのpythonスクリプトからも確認.IDが２になっている．

~/DynamixelSDK/python/tests/protocol2_0$ python3 broadcast_ping.py 
Succeeded to open the port
Succeeded to change the baudrate
Detected Dynamixel :
[ID:002] model version : 1200 | firmware version : 50

XL330-M288-T

• ピン配置

引用元：https://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?DYNAMIXEL%20basic%20tutorial#:~:text=DYNAMIXEL%E3%81%AF%E4%B8%BB%E3%81%AB2,%E5%80%8B%E8%A3%85%E5%82%99%E3%81%95%E3%82%8C%E3%81%A6%E3%81%84%E3%82%8B%E3%80%82

動作電圧:3.7 ~ 6v (参考: https://e-shop.robotis.co.jp/product.php?id=417)

• 疎通確認

cd ~/DynamixelSDK/python/tests/protocol2_0
python3 broadcast_ping.py

成功した場合の返答

$ p broadcast_ping.py 
Succeeded to open the port
Succeeded to change the baudrate
Detected Dynamixel :
[ID:001] model version : 1200 | firmware version : 50

失敗した場合の返答(失敗理由：モータに電源をかけていない等）

$ p broadcast_ping.py 
Succeeded to open the port
Succeeded to change the baudrate
[TxRxResult] There is no status packet!
Detected Dynamixel :

• モータを動かす

python3 read_write.py

コンソールでエンターなどのキーを打つたびにモータが回転します

• torque freeモード

read_write.pyのTORUQE_ENABLEを0に変更して実現

CADデータ

https://en.robotis.com/service/downloadpage.php?ca_id=70
XL330-シリーズXL330-M288-TやXL330-M077-Tなどいくつかあるが形状は同じみたい.それぞれのスペックを確認するとM288-Tはギア比288.4:1，M077-Tは77:1となっている.

参考

製品

• U2D2

USBシリアル　タイムアウト設定変更の必要もあるかも，ボーレートにも注意がひつよう