grid_mapを使ってみる(2)

前回grid_mapのinstall方法やデモの動作をしました。

今回はオリジナルの画像をgrid_mapとして表示したいと思います。

デモ

まず標準で用意されている画像をgrid mapとして表示するデモを実行します。

roslaunch grid_map_demos image_to_gridmap_demo.launch

すると以下のようなgrid mapがrviz上に表示されます。

launchの中は次のようになっています。

image_to_gridmap.launch

<launch>
  <rosparam command="load" file="$(find grid_map_demos)/config/image_to_gridmap_demo.yaml" />

  <!-- Load the image. -->
  <node pkg="grid_map_demos" type="image_publisher.py" name="image_publisher" output="screen">
    <param name="image_path" value="$(find grid_map_demos)/data/eth_logo.png" />
    <param name="topic" value="~image" />
  </node>

  <!-- Launch the grid map image to grid map demo node. -->
  <node pkg="grid_map_demos" type="image_to_gridmap_demo" name="image_to_gridmap_demo" output="screen" />

  <!-- Launch the grid map visualizer -->
  <node pkg="grid_map_visualization" type="grid_map_visualization" name="grid_map_visualization" output="screen" />

  <!-- Launch RViz with the demo configuration -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find grid_map_demos)/rviz/grid_map_demo.rviz" />
</launch>

オリジナル画像の出力

先程のデモを参考に次はオリジナルの画像を出力してみます。
以下のようにlaunchを作成します。image_pathは自分の使用した画像のパスを入力してください。

image_to_gridmap.launch

<launch>
  <rosparam command="load" file="$(find grid_map_demos)/config/image_to_gridmap_demo.yaml" />

  <!-- Load the image. -->
  <node pkg="grid_map_demos" type="image_publisher.py" name="image_publisher" output="screen">
    <param name="image_path" value="$(find grid_map_samples)/src/template_match.png" />
    <param name="topic" value="~image" />
  </node>

  <!-- Launch the grid map image to grid map demo node. -->
  <node pkg="grid_map_demos" type="image_to_gridmap_demo" name="image_to_gridmap_demo" output="screen">
    <param name="resulution" value="0.01" />
    <param name="max_height" value="1.0" />
  </node>

  <!-- Launch the grid map visualizer -->
  <node pkg="grid_map_visualization" type="grid_map_visualization" name="grid_map_visualization" output="screen" />

  <!-- Launch RViz with the demo configuration -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find grid_map_demos)/rviz/grid_map_demo.rviz" />
</launch>

今回は以下のようなopencvのtemplate matchサンプルの結果の画像を使用しました。(opencv templat matching サンプル)

実行すると以下のようになり,2次元の結果を立体的に表示できました。