「ブラウザなどにrvizの映像を映したい」みたいなことがたまにあります.そういう時一度rvisの映像を画像として流してあげるのですが、rvisの映像を画像のtopicとして流すところを自分で作成するのは中々難しそうです.
そんなときに便利なのがjsk_rviz_pluginsのRvizScenePublisherです.
ここでは,RvizScenePublisherの使い方を紹介します.
まず以下のようにパッケージをインストール
sudo apt install ros-noetic-jsk-rviz-plugins
その後rvizを開きRvizScenePublisherのdisplay typeを追加するだけです.その後はrviz/sceneというトピック名で映像が流れます.
凄い簡単.
ちなみにrvizの内部に仮想カメラを配置するといったパッケージもあるので良かったら試してみてください.