ROSプログラムをショートカットアイコンから実行する

• 手順１: 設定ファイルの作製

~/デスクトップ内に以下のような設定ファイルを作製

aaa.desktop

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Terminal=false
Exec=/home/dev/デスクトップ/run.sh
Name=アプリ1
Comment=Test Application
Icon=/home/dev/デスクトップ/aaa.png

※ ファイル書き換え： デスクトップから設定ファイル右クリックメニューのProperies > Permission から書き込み権限を Read and Write にする必要がある
※ ショートカットアイコン化： Properies > Permission から書き込み権限を Read Only に必要がある + デスクトップから設定ファイル右クリックメニューAllow launchingをONにする必要あり
※Allow launchingが見つからない場合　確認事項
1. Exec内の実行ファイルが存在するか
2. 実行ファイルに実行権限が付与されているか(chmod +x run.sh)

• 手順２：実行ファイルの作製

run.sh

gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash;cd /home/dev/{ワークスペース名};python3 aaa.py;exec bash"

※ ポイント１：実行ファイルでsource /opt/ros/noetic/setup.bashのように環境設定をする必要あり
※ ポイント２：また、gnome-terminalでターミナルを立ち上げて実行するとでエラーが見えてデバッグしやすい