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roscoreを複数立ち上げる

Last updated at 2022-10-07Posted at 2022-10-07

1つのPCに複数のrosアプリケーションを立ち上げたいとき、それぞれのアプリケーションの命名などを意識してシステム開発をするのが面倒だなと思いroscoreを複数立ち上げる方法を調べました.

使用環境はubuntu20.04 ros noeticです.

方法としては,ROS_MASTER_URIとroscoreの-pオプションをのポート番号を一致させることで実現できます.

では実際に行っていきます.

まず1つ目のroscoreをたちあげます.ターミナルを開いて以下コマンドを実行していきます(11311番ポートに立ち上げ)

roscore1

export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311
roscore -p 11311

次に2つ目のターミナルを開き以下のように実行します(11312番ポートに立ち上げ)

roscore2

export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11312
roscore -p 11312

結果以下のようにroscoreを2つ立ち上げることができました.

プログラム実行前にexport ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11312のように立ち上げたいポート番号の指定は必要になると思います.アプリケーション間のつながりを疎にしたい場合に活用できそうです.

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