ROSでDOBOT Magicianを動かす

#環境
ubuntu20.04
ROS noetic

#手順

##1 ROSのインストール

ROS講座02 インストール

##2 dobotパッケージのインストール

• パッケージをインストール

インストール&ビルド

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/wcaarls/dobot.git

#依存パッケージのインストール
sudo apt-get install libqt5serialport5*

• dobot_driverのCMakeLists.txtにset(CMAKE_CXX_FLAGS "-fPIC")を追加(dobot_apiをリンクする場合は必要みたい)

dobot/dobot_driver/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(dobot_api)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fPIC") #追加

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
)

find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS
  Core
  Network
  SerialPort
)

...

• ビルド

##noetic(ubuntu20.04)以外
sudo apt install python-catkin-tools
catkin build 

##noetic(ubuntu20.04の場合はこちら)
sudo apt install python3-osrf-pycommon python3-catkin-tools
catkin build 

##4 動作確認

• DobotMaicianの電源を入れ、PCとDobotMagicianをUSBケーブルで接続

• roscoreの立ち上げ

roscore

• サーバの立ち上げ(/dev/ttyUSB0 はDobotMagicianのポート名に合わせる)

rosrun dobot_driver DobotServer /dev/ttyUSB0 

• 以下のコマンドでDobotMagicianがホーミングすればOK

rosservice call /DobotServer/SetHOMECmd "{}"

##5 パッケージ構成
dobot_api:C++ dobot API ライブラリ
dobot_driver:dobot APIをROSのcmd_velやserviceに対応するためのラッパー
dobot_bringup:dobot_driverにcmd_velやserviceの司令を送り動作させるサンプルプログラム

##6 メモ
dobot_apiを直接使用して,自作のプログラムから純粋なC++のAPIからdobotを制御することもできます。その場合はdobot_driverのCMakeLists.txtとソースが参考になります