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ROSでDOBOT Magicianを動かす

Last updated at Posted at 2021-01-07

環境

ubuntu20.04
ROS noetic

手順

1 ROSのインストール

ROS講座02 インストール

2 dobotパッケージのインストール

  • パッケージをインストール
インストール&ビルド
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/wcaarls/dobot.git

#依存パッケージのインストール
sudo apt-get install libqt5serialport5*
  • dobot_driverのCMakeLists.txtにset(CMAKE_CXX_FLAGS "-fPIC")を追加(dobot_apiをリンクする場合は必要みたい)
dobot/dobot_driver/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(dobot_api)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fPIC") #追加

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
)

find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS
  Core
  Network
  SerialPort
)

...

  • ビルド
##noetic(ubuntu20.04)以外
sudo apt install python-catkin-tools
catkin build 

##noetic(ubuntu20.04の場合はこちら)
sudo apt install python3-osrf-pycommon python3-catkin-tools
catkin build 

4 動作確認

  • DobotMaicianの電源を入れ、PCとDobotMagicianをUSBケーブルで接続

  • roscoreの立ち上げ

roscore
  • サーバの立ち上げ(/dev/ttyUSB0 はDobotMagicianのポート名に合わせる)
rosrun dobot_driver DobotServer /dev/ttyUSB0 
  • 以下のコマンドでDobotMagicianがホーミングすればOK
rosservice call /DobotServer/SetHOMECmd "{}"

5 パッケージ構成

dobot_api:C++ dobot API ライブラリ
dobot_driver:dobot APIをROSのcmd_velやserviceに対応するためのラッパー
dobot_bringup:dobot_driverにcmd_velやserviceの司令を送り動作させるサンプルプログラム

6 メモ

dobot_apiを直接使用して,自作のプログラムから純粋なC++のAPIからdobotを制御することもできます。その場合はdobot_driverのCMakeLists.txtとソースが参考になります

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