以下記事を参考にstlデータをpcdデータに変換しました
- meshlabのインストール (参考: https://www.kkaneko.jp/tools/ubuntu/ubuntu_meshlab.html)
sudo apt -y install meshlab
- pcl_toolsのインストール
sudo apt-get install pcl-tools
-
meshlabを開いて，stlをインポート
export as nameで拡張子にobjcet fileを指定.(何故かフィアル名拡張子.offになったけどobjに変更して保存.) -
meshlab下記手順で引用の通りサイズを変更.(自分は各軸0.001倍でうまくいきました)
Filters→Normarls,Cnrvatures and Orientation→Transform:scale
- obj pcd 変換
pcl_mesh_sampling input.obj output.pcd -leaf_size 0.001
- pcdファイルの確認
pcl_viewer output.pcd
