ros c++ boost::threadを使う

はじめに

rosをインストールするときインストールされるboostを使用してthreadを行う方法

環境

ros-noetic

内容

1.パッケージを作成
2.プログラム作成

src/thread_sample.cpp

#include <iostream>
#include <boost/thread.hpp>

#define LOOP_NUM 5

// hogehogeと標準出力する関数
void Hoge() {
  for(int i = 0; i != LOOP_NUM; i++) {
    // hogehogeと標準出力(標準出力はスレッドセーフじゃないから本当は排他制御が必要だけど今回は省略)
    std::cout << "hogehoge" << std::endl;

    // 100ミリ秒スリープ
    boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::milliseconds(100));
  }
}

// piyopiyoと標準出力する関数
void Piyo() {
  for(int i = 0; i != LOOP_NUM; i++) {
    // piyopiyoと標準出力(標準出力はスレッドセーフじゃないから本当は排他制御が必要だけど今回は省略)
    std::cout << "piyopiyo" << std::endl;

    // 100ミリ秒スリープ
    boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::milliseconds(100));
  }
}

// main
int main() {
  // Hogeスレッドの生成と実行(&は無くてもよい)
  boost::thread th_hoge(&Hoge);

  // Piyoスレッドの生成と実行(&は無くてもよい)
  boost::thread th_piyo(&Piyo);

  // スレッドの終了を待つ(逆順でも問題ない)
  th_hoge.join();
  th_piyo.join();

  return 0;
}

引用: https://www.mathkuro.com/c-cpp/boost/how-to-use-boost-thread/

3.CMakeLists.txtを以下のように変更

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(boost_sample)

find_package(catkin REQUIRED)

## (ref) https://stackoverflow.com/questions/56575376/cmake-with-boost-thread-library
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread) ## add

catkin_package(
)

include_directories(
# include
# ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${Boost_INCLUDE_DIRS} ## add 
)

message(${Boost_VERSION_STRING}) ## add

add_executable(thread_sample src/thread_sample.cpp)
target_link_libraries(thread_sample
  Boost::thread ## add 
)

以上