roslaunchで引数からrvizを起動するかどうか切り替える

launchファイルはそれ単体で使う場合にはrvizを起動して、他のlaunchから呼ばれて、そちらでrvizをするというようなことが多く引数からオンオフの切り替えができると便利です。

以下のように引数guiを定義して、ifで条件分岐によってrvizの起動するかしないかを決めます。

rviz.launch

<launch>

  <arg name="gui" default="false" />
  
  <group if="$(arg gui)">
    <node name="rviz"
          pkg="rviz" type="rviz"
          args="-d $(find aaaa)/rviz/bbbb.rviz"/>
  </group>

</launch>

実行は次のように行います。

• from cmd line

# rvizを実行しない場合
roslaunch aaa_pkg rviz.launch 

# rvizを実行する場合
roslaunch aaa_pkg rviz.launch gui:=true

• from launch file

from_launch.lauch

<launch>

<include file="$(find aaa)/launch/rviz.launch">
  <arg name="gui" value="true"/>
</include>

</launch>