今回はImageMagickで作成しますが、今後JavaScriptのpdf.jsを使用して試してみたいと思います。
http://mozilla.github.io/pdf.js/api/draft/PDFJS.html
pdf.js版作りました。

インストール

前提：phpと一緒にphp-pearがインストール済み

# ImageMagick

yum -y install ImageMagick ImageMagick-devel

# ImageMagick for php
# printf "\n" means press Enter (Please provide the prefix of Imagemagick installation)

printf "\n" | pecl install imagick
sed -i -e '$ a \\n[PECL]\nextension=imagick.so'  ${PHPINI_PATH}

ソース

try
{
    $imagick = new Imagick();
    $result_flag1 = $imagick->readimage($file_path . '[0]');// $file_pathはPDFの場所1ページ目のみ読み込む
    $result_flag2 = $imagick->setIteratorIndex(0);// 1ページ目
    $result_flag3 = $imagick->setImageFormat('jpeg');
    $result_flag4 = $imagick->setImageBackgroundColor('#FFFFFF');// jpegで背景が黒くなる場合の対応
    $imagick = $imagick->mergeImageLayers(Imagick::LAYERMETHOD_FLATTEN);// 背景レイヤー合成
    $image_info = $imagick->getImageGeometry();
    $result_flag5 = $image_info['width'] <= $image_info['height']
                    ? $imagick->resizeImage(0, 170, Imagick::FILTER_LANCZOS, 1)// 縦長 アスペクト比維持してリサイズ
                    : $imagick->resizeImage(240, 0, Imagick::FILTER_LANCZOS, 1);// 横長 アスペクト比維持してリサイズ
    $result_flag6 = $imagick->writeimage($thumbnail_path . 'thumbnail.jpg');// $thumbnail_pathは保存場所
    $imagick->clear();
}
catch (ImagickException $exception)
{
    throw new RuntimeException('サムネイル画像の作成に失敗しました。', 0, $exception);
}

if ( ! $result_flag1 || ! $result_flag2 || ! $result_flag3 || ! $result_flag4 || ! $result_flag5 || ! $result_flag6)
{
    throw new RuntimeException('サムネイル画像の作成に失敗しました。');
}

参考

http://php.net/manual/ja/imagick.readimage.php
http://php.net/manual/ja/imagick.resizeimage.php