ViewPagerの中にMapを配置するには、ViewPagerのAdapterとしてFragmentStatePagerAdapterを使用し、下記のような方法でFragmentを返します。

MapFragmentを返す
ListViewを入れたFragmentを返し、ListViewで自製セルを返す
FrameLayoutを入れたFragmentを返す

GitHubで、それぞれのサンプルコードを公開しています。下記にその概要を示します。

MapFragmentを返す

ViewPagerの中にMapのみを表示する場合はこの方法が一番簡単です。

サンプルコードでは、SupportMapFragmentを返しています。

MapFragmentPagerAdapter

class MapFragmentPagerAdapter(fragmentManager: FragmentManager) : FragmentStatePagerAdapter(fragmentManager) {

    override fun getItem(position: Int): Fragment {
        return SupportMapFragment.newInstance()
    }

    // omitted

}

ListViewを入れたFragmentを返し、ListViewで自製セルを返す

ViewPagerの各ページではListViewを表示し、ListViewの中の自製セルでMapを表示する方法です。
自製セルは、ViewをFrameLayoutで定義し、そこにコンストラクタでSupportMapFragmentを追加しています。

MapListViewAdapter

class MapListViewAdapter(private val context: Context, private val fragmentManager: FragmentManager) : BaseAdapter() {

    private val inflater = LayoutInflater.from(context)

    override fun getView(position: Int, convertView: View?, parent: ViewGroup?): View {
        
        // omitted

        val mapView = MyMapView(this.context, this.fragmentManager)
        val layoutParams = FrameLayout.LayoutParams(FrameLayout.LayoutParams.MATCH_PARENT, 500)
        mapView.layoutParams = layoutParams
        return mapView
    }

    // omitted

}

MyMapView

class MyMapView(context: Context, fragmentManager: FragmentManager) : FrameLayout(context) {

    init {
        val inflater = LayoutInflater.from(context)
        val layoutView = inflater.inflate(R.layout.view_map, null)
        val view = layoutView.mapFrameLayout

        val mapFragment = SupportMapFragment.newInstance()
        fragmentManager.beginTransaction().add(view.id, mapFragment).commit()
        mapFragment.getMapAsync {
            // nothing
        }

        this.addView(layoutView)
    }

}

FrameLayoutを入れたFragmentを返す

ViewPagerの各ページのレイアウトにFrameLayoutを定義し、そこにSupportMapFragmentを追加する方法です。
このときfragmentManagerではなく、childFragmentManagerを使います。

MapPagerFragment

class MapPagerFragment : Fragment() {

    override fun onCreateView(inflater: LayoutInflater?, container: ViewGroup?, savedInstanceState: Bundle?): View? {
        val view = inflater!!.inflate(R.layout.fragment_map_pager, container, false)
        val mapView = view.mapView
        val mapFragment = SupportMapFragment.newInstance()
        this.childFragmentManager.beginTransaction().add(mapView.id, mapFragment).commit()
        mapFragment.getMapAsync {
            // nothing
        }
        return view
    }

    // omitted

}

参考

How to add map fragment programmatically