環境

Raspberry Pi 4 Model B 8G
- Ubuntu 18.04
- ROS melodic
Realsense T265

Realsense SDKのビルド

必要なパッケージのインストール

2行目は、ubuntuのバージョンによって異なります。今回はubuntu 18用です。

$ sudo apt install libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
$ sudo apt install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

Realsense SDKのビルド

Gitリボリトリをクローンし、最新のリリースをcheckoutします。
記事の執筆時点では最新版は「v2.43.0」ですが、自分は「v2.42.0」を使用しました。

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd librealsense
$ git checkout -b v2.42.0 refs/tags/v2.42.0

パーミッション変更スクリプトとパッチスクリプトを実行

$ ./scripts/setup_udev_rules.sh
$ ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

ビルド

最適化されたSDKをビルドするため、Build typeをReleaseとしました。
ビルドには時間がかかるためしばらく待ちます。

$ mkdir build && cd build
$ cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

Viwerの実行

Realsense T265を接続し、ビューアを起動します。
デバイスを認識しセンサデータが表示されれば成功です。

$ realsense-viewer

ROSラッパーのビルド

次にROSでRealsense T265を使用する方法を説明します。
なおROSラッパーをビルドするにあたり、自分で開発しているパッケージと区別するため別のworkspaceを作成しました。
これはただの好みなので、必須ではありません。

$ mkdir -p 3rd_ws/src
$ cd 3rd_ws
$ catkin_init_workspace
$ catkin_make

$ vi ~/.bashrc
source ~/ros/3rd_ws/devel/setup.bash # 追加

ddynamic-reconfigureのインストール

後述のROSラッパーのビルドでエラーが発生したため、事前に１つのパッケージをインストールしておきます。

$ sudo apt install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

ROSラッパーのビルド

Gitリポジトリをクローンしビルドします。
バージョンはクローンの時点で最新だった「2.2.22」を使用しました。

$ cd {ros workspace}/src
$ https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
$ cd realsense-ros
$ git checkout -b 2.2.22 refs/tags/2.2.22

ビルドはコチラも最適化を有効にするため、Build TypeをReleaseとしました。

$ cd {ros workspace}
$ catkin_make clean
$ catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ catkin_make install

ddynamic-reconfigureをインストールしていないと、以下のエラーが出ました。

Could not find a package configuration file provided by
"ddynamic_reconfigure" with any of the following names:
...

実行

パッケージに付属のlaunchファイルで起動します。

$ roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

別ターミナルを立ち上げ、データが正しく出力されているか確認します。

ROS Topicのリスト確認
/camera/xxx が出力されているtopicです。
Realsense T265の位置情報は /camera/odom/sample です。

$ rostopic list
/camera/accel/imu_info
/camera/accel/sample
/camera/gyro/imu_info
/camera/gyro/sample
/camera/odom/sample
/camera/realsense2_camera_manager/bond
/camera/tracking_module/parameter_descriptions
/camera/tracking_module/parameter_updates
/diagnostics
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

ROS Topicのメッセージ型確認

$ rostopic type /camera/odom/sample
nav_msgs/Odometry

ROS Topicの表示

$ rostopic echo /camera/odom/sample
---
header: 
  seq: 7903
  stamp: 
    secs: 1615099037
    nsecs: 892016649
  frame_id: "camera_odom_frame"
child_frame_id: "camera_pose_frame"
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: -0.114610008895
      y: -0.0117419790477
      z: 0.317946970463
    orientation: 
      x: 0.932430207729
      y: -0.34159758687
      z: 0.105063930154
      w: 0.0533539503813
  covariance: [0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0001]
twist: 
  twist: 
    linear: 
      x: -0.0246414352683
      y: -0.0712390058292
      z: -0.072351145566
    angular: 
      x: 0.11608623321
      y: 0.234681139377
      z: -0.413131162251
  covariance: [0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0001]
---

参考

Realsense SDK
ROSラッパー
realsense-rosのインストールに躓いた話