背景

Windowsアプリ開発の中でHTTPクライアント周りを調べていたのですが、標準ではHttpClientクラスが用意されています。
HttpClient クラス (System.Net.Http) | Microsoft Docs

が、このクラスが結構曲者らしいのです。（実際使ったことがないのでわかりませんが）
Qiitaで調べてみても結構出てきて、これは使いたくないな、、と正直思いました。

HttpClientをusingで囲わないでください - Qiita
.NET(Framework)のHttpClientの取り扱いには要注意という話 - Qiita

さらに調べたところ、RestSharpというREST APIクライアントライブラリがあることを知り、割と良さそうだと思ったので、Digest認証で試してみることにしました。

導入方法

NuGetパッケージの管理から以下のパッケージをインストールします。

RestSharp
RestSharp.Authenticators.Digest
RestSharp.Serializers.Utf8Json

Install-Package RestSharp
Install-Package RestSharp.Authenticators.Digest
Install-Package RestSharp.Serializers.Utf8Json

使い方

例えばAPIがGETメソッドで、レスポンスとして以下のJSONデータを返してくるものとします。

{"foo": "bar", "baz": {"foo": "bar", "baz": "qux"}}

まず、JSONデータを受け取るためのデータクラスを作成します。

Foo.cs

public class Foo
{
    public string foo { get; set; }

    public Baz baz { get; set; }
}

Baz.cs

public class Baz
{
    public string foo { get; set; }

    public string baz { get; set; }
}

そして、以下のようにリクエスト＆レスポンスからJSONデータをデシリアライズします。

// クライアントの生成（BaseURLを設定しておく）
var client = new RestClient("https://hogehoge.api/1.1)
{
    // Digest認証の設定
    Authenticator = new DigestAuthenticator("username", "password");
};

// JSONシリアライザーの設定（今回はUtf8Jsonを使用）
client.UseUtf8Json();

// リクエストの生成（Resourceとレスポンスのデータフォーマットを設定）
var request = new RestRequest("foobaz", DataFormat.Json);

// 同期呼び出し
var response = client.Get(request);

// JSONデータをデシリアライズ
var result = new Utf8JsonSerializer().Deserialize<Foo>(response);

大まかにはRestClientクラスのインスタンスを生成し、認証方式やJSONシリアライザーの設定をして、RestRequestクラスのインスタンスをclient.Getメソッドの引数に渡すことでできます。
そして、変数responseに結果が入っているので、あとはJSONデータをデシリアライズします。

また、以下のように非同期呼び出しにして、デシリアライズをまとめることもできます。

// 非同期呼び出し（resultがFoo型として返ってくる）
var result = await client.GetAsync<Foo>(request);

参考URL

RestSharpの基本的な使い方 - Qiita