JS同様、closureを使うのです。

fuga.coffee

_ivar = null #this is an ivar

module.exports = class Fuga
  constructor: -> _ivar = 'initated'
  ivar: -> _ivar
  setIvar: (x) -> _ivar = x

使ってみると、

Fuga = require './fuga'

fuga = new Fuga()
console.log fuga.ivar()
# initiated
fuga.setIvar 'changed'
console.log fuga.ivar()
# changed
console.log fuga._ivar
# undefined

_ivarに直接アクセス出来ませんね。

Object.definePropertyと一緒に使うと面白いと思います。

結果的にはこういう風にコンパイルされます。

fuga.js

// Generated by CoffeeScript 1.4.0
(function() {
  var Fuga, _ivar;

  _ivar = null;

  module.exports = Fuga = (function() {

    function Fuga() {
      _ivar = 'initated';
    }

    Fuga.prototype.ivar = function() {
      return _ivar;
    };

    Fuga.prototype.setIvar = function(x) {
      return _ivar = x;
    };

    return Fuga;

  })();

}).call(this);

訂正：以下のコードでは継承時に不具合が起こります。
kaminaly、ありがとうございました。

Crockford法。

class Fuga
  constructor: ->
    _ivar = 'initated'
    @ivar = -> _ivar
    @setIvar = (x) -> _ivar = x