Mbed OSでCANの受信割り込みができない

概要

MbedOSでCAN通信で受信割り込みができない不具合について調べました。

環境

• NUCLEO-F767ZI
• Mbed OS 6.15

状況

受信割り込みを設定しても全く受信しない。もしくはMutexロックがかかっていてエラーを吐く。

原因

受信割り込み時にcan.read()を使うとエラーを吐く。
この関数は読み込み時にMutexロックをするため、割り込みコンテクスト（割り込み時に実行される）では使用できない。

解決法?

1. mbed-osフォルダ内のcan.hを書き換える。
   https://github.com/pilotak/NoMutexCAN
   この記事のように、can.hを継承し、CAN::read()をオーバーライドすることでMutexを無効化する。

2. 別スレッドで受信割り込みを処理する。

main.cpp

#include "mbed.h"

void onReceive();
void CANreceive();

CAN can(PB_5, PB_6, 500000);
Thread t(osPriorityNormal, 2000);
EventQueue queue(32 * EVENTS_EVENT_SIZE);
int main(void)
{
  can.attach(onReceive, CAN::RxIrq);
  t.start(callback(&queue, &EventQueue::dispatch_forever));
  while (1)
  {
    printf("loop\n");
  }

  return 0;
}

void onReceive()
{

  queue.call(CANreceive);
}

void CANreceive()
{
  CANMessage msg;

  if (can.read(msg))
  {
    printf("data: %s,id:%d\n", msg.data, msg.id);
  }
}

ただし、これでもうまく行かないという報告もあります。

まとめ

このエラーはMbed OS 5からずっと続いてるバグです。色々解決策が書かれていますが、どれもいまいち決め手に欠けます。
頑張って使えるようにするか、HALを使うのがいいのかもしれないです。

参考文献

https://github.com/ARMmbed/mbed-os/issues/6714
https://forums.mbed.com/t/can-bus-interrupt-problem-mbed-5-15/10808/4
https://github.com/ARMmbed/mbed-os/issues/9495
https://github.com/pilotak/NoMutexCAN
https://qiita.com/noritan_org/items/172ca6c62fe4b36767d4
https://qiita.com/noritan_org/items/cc4a0ab2c6ff9c0aa5e
https://forums.mbed.com/t/can-attach-and-can-read-does-not-work-on-mbedos6/14720
（↑僕が質問しました）