　はじめに

ZEDのROSパッケージを実際に動かしてみました．
その時に，nvidia関連で大変苦労したので，メモ．
nvidia関連はここを参考にしました．

　動作環境

仕様は以下の表にまとめています．

項目	値
OS	18.04.3 LTS (Bionic Beaver)
kernel	5.0.0-29-generic
ROS	melodic
CPU	core i7-6820HQ
RAM	16GB
GPU	NVIDIA Quadro M1000M

　nvidia driverのインストール．

まず，最初にnvidia driverをインストールする．
GUIで操作する場合は，ソフトウエアとアップデート→追加のドライバーから，nvidia-driver-410を選択．
選択し，変更の適用を押すと，自動でドライバーをインストールしてくれる．適用には，結構時間がかかる．

もしくは，

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-410

でインストールできる．

ここまでできたら，一旦再起動．

　deb[local]形式で，CUDA10.0インストール

ターミナルでnvidia-smiコマンドを打ち，現在のnvidia-driverのバージョンが，410.XXになっていることを確認．

ここの配布サイトから，CUDA10.0をdeb[local]形式でダウンロード．
こんな感じで選択しました．

ダウンロードした，ディレクトリに移動．
以下のコマンドを順に実行

sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-10-0-local-10.0.130-410.48_1.0-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-10-0-local-10.0.130-410.48/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda

ここまでできたら，一旦再起動．
上記でインストールできる場合もあるが、何故か、nvidiadriverが上書きされる場合があるので、下記のように指定してあげたほうが良さそう（2020/06/20）

sudo apt-get install cuda-toolkit-10-0

次に，PATHの設定．

gedit ~/.bashrc

でbashファイルを開き，以下の2行を追加．

export PATH="/usr/local/cuda-10.0/bin:$PATH"
export LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda-10.0/lib64:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH"

bashファイルを再読込（PATHを通す）．

source ~/.bashrc

ここまでできたら，一旦再起動．

nvidia-smiで確認．
以下のように，DriverとCUDAのVersionが表示されれば，OK．

cat02@dmgs-TPad:~$ nvidia-smi 
Wed Sep 25 15:47:19 2019       
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 410.129      Driver Version: 410.129      CUDA Version: 10.0     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  Quadro M1000M       On   | 00000000:01:00.0  On |                  N/A |
| N/A   44C    P0    N/A /  N/A |    805MiB /  2002MiB |      9%      Default |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
                                                                               
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                       GPU Memory |
|  GPU       PID   Type   Process name                             Usage      |
|=============================================================================|
|    0      1244      G   /usr/lib/xorg/Xorg                            95MiB |
|    0      1414      G   /usr/bin/gnome-shell                          52MiB |
|    0      1646      G   /usr/lib/xorg/Xorg                           327MiB |
|    0      1850      G   /usr/bin/gnome-shell                         167MiB |
|    0      2958      G   ...uest-channel-token=17855968623154417761   125MiB |
|    0      3241      G   ...uest-channel-token=17932134006793618157    30MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+

　ZED SDKをインストール

ZEDSDKのインストールは，ここを参照．

ダウンロード先に移動．

実行権限を追加

chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_v2.8.3.run

runファイルを実行

./ZED_SDK_Ubuntu18_v2.8.3.run

基本的に，何か聞かれたら，Yを入力してエンター
このとき，

fail: "ERROR: Found Cuda 9.1 but the ZED SDK requires 10.0"

的な，ものが表示された場合は，正しくCUDAがインストールされていないので，一度，

sudo apt-get purge  nvidia-*

でnvidiaを消去，もう一度最初からやり直してみてください，

正しくインストールできた場合は，ZEDをUSB3.0ポートに接続して/usr/local/zed/toolsにある，ZED Explorerを実行すると，
Viewerが動く．
camera not detecedの警告が出たら，USB接続し直してください．

　ZED ROS Warpperをインストール

ZED ROS Warpperのインストールは，ここを参照．

RvizのIMUプラグインをインストール．

 sudo apt-get  install  ros-melodic-rviz-imu-plugin

自分のcatkin_ws/srcに移動．
git cloneでスクリプトをダウンロード．

 git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git

その後以下のコマンドを実行

 cd ..
 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

ちゃんとMakeできたら，正しくインストールしている．
このとき，~.soをmakeするファイルがありません．中止とエラーが出た場合は，一度，develとbuildファイルを消去し，catkin_makeしてみてください．うまく行くかもしれないです．

また，この投稿も参考にしてみてください．

　動かす

roslaunch zed_wrapper zed.launch

ZED-miniの場合は，

roslaunch zed_wrapper zedm.launch

詳しくは，先程参照した，ここを見る．

　終わりに

SDK，ros wrapper自体のインストールは，問題なかったですが，CUDAのインストールに大変苦労しました．
自分の場合，CUDA10.0は，Nvidia-driver 410.xxじゃないと，うまくインストールできませんでした．．．．
また，複数回CUDAやSDKを入れ直したことによって，パスがぐちゃぐちゃになってしまい．catkin_makeを通すのに，時間がかかりました（泣）．
もう少し，パスや環境変数，シンボリックリンクなど，Linuxのシステムについて，色々と触らないと駄目ですね．