ROS2のC++ノードの最小構成

概要

ROS2でのC++ノードの最小構成を備忘録的に残しておきます。

ワークスペースの構成とファイルの中身

ワークスペース(ros2_workspace)を作成してその中にパッケージ1つ(my_package)とノード1つ(my_node)を作成します。

フォルダ構成

ros2_workspace
└── src/ 
    └── my_package/
        ├── include/
        │   └── my_package/
        │       └── my_node.hpp
        ├── src/
        │   └── my_node.cpp
        ├── CMakeLists.txt
        └── package.xml

---

my_node.hpp

#pragma once

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

namespace my_package
{

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  MyNode();
};

}  // namespace my_package

---

my_node.cpp

#include "my_package/my_node.hpp"

namespace my_package
{

MyNode::MyNode()
: Node("my_node")
{
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "MyNode has been started");
}
}  // namespace my_package

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<my_package::MyNode>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

---

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(my_package)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

include_directories(include)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
ament_target_dependencies(my_node rclcpp)

install(TARGETS my_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

---

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>my_package</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="[e-mail]">my_pc</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rclcpp</depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

ビルドと実行

以下のコマンドをワークスペース直下で順に実行すれば、MyNode has been startedのメッセージが表示されるはずです。

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run my_package my_node

まとめ

今回はROS2でのC++ノードの最小構成を備忘録的に書いてみました。
僕自身も勉強途中なため、ベストプラクティスでないと思いますが、誰かの役に立てば幸いです。
また、他に良い方法を知っている方がいれば、教えていただけると幸いです。