VNCのインストール
インストールしたOSによっては最初からvncserverがインストールされているかもしれませんが、Macからだと利用できません。
そのため以下コマンドでtightvncserverをインストールする必要があります。
sudo apt-get install tightvncserver
VNC起動
以下コマンドで起動します。
tightvncserver
初回起動時のみVNC接続時のパスワードを設定するように要求されます。なおパスワードは8文字以下しか設定できません。
VNC接続
Finder -> 移動 -> サーバへ接続 を選択します。
次にvnc://IPアドレス:5901と入力して接続を押します。
接続完了
以下のようにラズパイの画面が表示されたら成功です。
なぜか初回は接続できませんでしたが、ラズパイを再起動（sudo reboot）したのち、VNCを起動して接続したら、無事に接続できました。
もしラズパイにディスプレイを接続していて、そのディスプレイと同じ画面をVNCで表示したい場合
x11vncをインストールして使用すればOKです。
インストール
sudo apt-get install x11vnc
パスワード設定
x11vnc -storepasswd
起動
x11vnc -usepw -forever
Macから接続
Finder -> 移動 -> サーバへ接続 を選択します。
次にvnc://IPアドレス:5900と入力して接続を押します。
これでラズパイのディスプレイと同じものがVNCでも表示されます。