対象バージョンがインストールされていないのでインストールします。
今回の場合は3.1.0をインストールします。

% rbenv install 3.1.0

適用するバージョンの指定
rbenv versionsを実行すると現在適用されているバージョンを確認することができます。
現在では2.6.5が適用されているようです。

% rbenv versions

  system
  2.5.8
* 2.6.5 (set by /Users/~~/.ruby-version)
  3.0.3
  3.1.0

以下のコマンドで対象のバージョンに指定できます。

% rbenv local 3.1.0