Pepperぷちめも

ささやかなことを追加していこうかなというメモ

• なんか関節が思うように動かない。Pepper君、何だかおじいちゃんっぽい。

  • robotWepページの旧ページで Fall Manager reflex をOFFして
  • アンチコリジョンとかFallマネージャーとかを弄ったら治った。
  • 理由は不明だけど…まあ何か謎プロセスが邪魔してたのだろう。そうに違いない。pepper君の挙動はワザワザ深追いする価値があるほどには安定してないので思っておこう。
  • 2015.7.19 追記 setExternalCollisionProtectionEnabled が犯人。
  • http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/motion/reflexes-external-collision.html#reflexes-external-collision
  • 併せてStiffenの設定などが関節動かない設定になってたりするとハマるので、動かないときはここもチェック(Stiffenは関節を手動で動かせるかAPIから制御できるかの設定)

• ALMemoryのキーには「値」と「イベント」がある。うっかり違うやつ指定してもエラーが出なかったので注意しないとハマるかも？

• ALPeoplePerceptionなどはsubscribeしないと動かない

  • ここにあるものほぼすべて同様。http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/core/extractors.html
  • ただし、Pepper君はどうもグローバルに依存しまくる構造なようなので、誰かがsubscribeしてると動いているように見えるので結構罠…ほんとにこの認識であってるのだろうか…サンドボックスくらいあるのに知らないだけでないかと不安すぎる…

• Pepperの胸板のボタン

  • 左手(ペッパーの右手)側のサイドにアンドロイドとしてのボタンとリセットボタンがある

• コレグラフからのアプリ起動方法

  • いつも忘れるのでメモ
  • ロボットアプリーケーションからは起動しない
  • ロボットアプリケーションで右クリックアプリケーションIDをコピー
  • ロボット動作のウィンドウでフィルターにペースト
  • 見つかったモノの再生ボタン（緑色）をクリックで起動

• ROS関連のアルデバラン公式っぽいところ

  • https://github.com/ros-aldebaran
  • https://github.com/ros-naoqi
  • どう考えても公式
  • オフィシャルって書いてあるリポジトリもある
  • 探すとPepper君関連の定義も入り始めてるみたい。
  • さらにところどころ _get3dMap みたいな正式に公開されてない感じのモノを使ってたりするのが興味深い…

• javascript版NaoQiのありか

  • https://github.com/aldebaran/libqi-js
  • githubにあった。
  • 2.0も存在を確認。
  • 実際動くかはまだ試せてないけど、中見る限り動くんじゃないのかなぁ…
  • 中身は単に決まりに従ってRPCしてる感じだったし

• github上にアルデバラン公式っぽいリポジトリがある

  • https://github.com/aldebaran/
  • じっくりみても、多分公式だろうきっと。

• Pepperのロボットのアカウント名はnao。名前を何に変えていてもnao

  • 初期パスワードは、nao
  • ブラウザなどからローカルページにアクセスする際に必要になる
  • 忘れがち…(というか一回忘れて焦ったのでメモ)

• http://ペッパーのIP/advanced/ というページがある

  • 意味のある使い方があるのかわからないけど、気づかないかもしれない場所なのでメモ