子要素がHTML要素を持つ場合

以下のような構造のHTMLがあるとします。

<div id='text'>
  <p id='p1'>テキスト1</p>
  <p id='p2'>テキスト2</p>
  <p id='p3'>テキスト3</p>
</div>

テキスト1の後に、新しい要素

<p id='new'>新しいテキスト</p>

を追加したいとき。

const textElement = document.getElementById('text') // 親要素の取得
const p1Element = document.getElementById('p1') // 基準とする要素の取得

const newElement = document.createElement('p') //　追加要素
newElement.id = 'new' // id属性
newElement.textContent = "新しいテキスト" //テキスト

textElement.insertBefore(newElement, p1Element)

子要素がHTML要素を持たない場合

こんな状況あるのかな、、、
例えば、contenteditableな要素を操作する時に使えるのではないでしょうか。

以下のような構造のHTMLがあるとします。

<div contenteditable='true' id='text'>
 insertBeforeの使い方
</div>

Enterキーを押した時に、

<span style='color: red;'>Enterキーを押さないでください</span>

という要素を入力したテキストの後に追加したいとき。

const textElement = document.getElementById('text') //親要素の取得

const newAlertElement = document.createElement('span') // 新しい追加したい要素
newAlertElement.style.color = 'red' // 文字色を赤にする
newAlertElement.textContent = "Enterキーを押さないでください" // テキスト

textElement.insertBefore(newAlertElement, textElement.childNodes[0])

textElement.childNodes[0]というのは親要素の下にある"insertBeforeの使い方"を指します。