はじめに
ZEDのROSパッケージを実際に動かしてみました．
その時に，nvidia関連で大変苦労したので，メモ．
nvidia関連はここを参考にしました．
動作環境
仕様は以下の表にまとめています．
| 項目 | 値 |
|---|---|
| OS | 18.04.3 LTS (Bionic Beaver) |
| kernel | 5.0.0-29-generic |
| ROS | melodic |
| CPU | core i7-6820HQ |
| RAM | 16GB |
| GPU | NVIDIA Quadro M1000M |
nvidia driverのインストール．
まず，最初にnvidia driverをインストールする．
GUIで操作する場合は，ソフトウエアとアップデート→追加のドライバーから，nvidia-driver-410を選択．
選択し，変更の適用を押すと，自動でドライバーをインストールしてくれる．適用には，結構時間がかかる．
もしくは，
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-410
でインストールできる．
ここまでできたら，一旦再起動．
deb[local]形式で，CUDA10.0インストール
ターミナルでnvidia-smiコマンドを打ち，現在のnvidia-driverのバージョンが，410.XXになっていることを確認．
ここの配布サイトから，CUDA10.0をdeb[local]形式でダウンロード．
こんな感じで選択しました．
ダウンロードした，ディレクトリに移動．
以下のコマンドを順に実行
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-10-0-local-10.0.130-410.48_1.0-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-10-0-local-10.0.130-410.48/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda
ここまでできたら，一旦再起動．
上記でインストールできる場合もあるが、何故か、nvidiadriverが上書きされる場合があるので、下記のように指定してあげたほうが良さそう（2020/06/20）
sudo apt-get install cuda-toolkit-10-0
次に，PATHの設定．
gedit ~/.bashrc
でbashファイルを開き，以下の2行を追加．
export PATH="/usr/local/cuda-10.0/bin:$PATH"
export LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda-10.0/lib64:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH"
bashファイルを再読込（PATHを通す）．
source ~/.bashrc
ここまでできたら，一旦再起動．
nvidia-smiで確認．
以下のように，DriverとCUDAのVersionが表示されれば，OK．
cat02@dmgs-TPad:~$ nvidia-smi
Wed Sep 25 15:47:19 2019
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 410.129 Driver Version: 410.129 CUDA Version: 10.0 |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
|===============================+======================+======================|
| 0 Quadro M1000M On | 00000000:01:00.0 On | N/A |
| N/A 44C P0 N/A / N/A | 805MiB / 2002MiB | 9% Default |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes: GPU Memory |
| GPU PID Type Process name Usage |
|=============================================================================|
| 0 1244 G /usr/lib/xorg/Xorg 95MiB |
| 0 1414 G /usr/bin/gnome-shell 52MiB |
| 0 1646 G /usr/lib/xorg/Xorg 327MiB |
| 0 1850 G /usr/bin/gnome-shell 167MiB |
| 0 2958 G ...uest-channel-token=17855968623154417761 125MiB |
| 0 3241 G ...uest-channel-token=17932134006793618157 30MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+
ZED SDKをインストール
ZEDSDKのインストールは，ここを参照．
ダウンロード先に移動．
実行権限を追加
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_v2.8.3.run
runファイルを実行
./ZED_SDK_Ubuntu18_v2.8.3.run
基本的に，何か聞かれたら，Yを入力してエンター
このとき，
fail: "ERROR: Found Cuda 9.1 but the ZED SDK requires 10.0"
的な，ものが表示された場合は，正しくCUDAがインストールされていないので，一度，
sudo apt-get purge nvidia-*
でnvidiaを消去，もう一度最初からやり直してみてください，
正しくインストールできた場合は，ZEDをUSB3.0ポートに接続して/usr/local/zed/toolsにある，ZED Explorerを実行すると，
Viewerが動く．
camera not detecedの警告が出たら，USB接続し直してください．
ZED ROS Warpperをインストール
ZED ROS Warpperのインストールは，ここを参照．
RvizのIMUプラグインをインストール．
sudo apt-get install ros-melodic-rviz-imu-plugin
自分のcatkin_ws/srcに移動．
git cloneでスクリプトをダウンロード．
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
その後以下のコマンドを実行
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
ちゃんとMakeできたら，正しくインストールしている．
このとき，~.soをmakeするファイルがありません．中止とエラーが出た場合は，一度，develとbuildファイルを消去し，catkin_makeしてみてください．うまく行くかもしれないです．
また，この投稿も参考にしてみてください．
動かす
roslaunch zed_wrapper zed.launch
ZED-miniの場合は，
roslaunch zed_wrapper zedm.launch
詳しくは，先程参照した，ここを見る．
終わりに
SDK，ros wrapper自体のインストールは，問題なかったですが，CUDAのインストールに大変苦労しました．
自分の場合，CUDA10.0は，Nvidia-driver 410.xxじゃないと，うまくインストールできませんでした．．．．
また，複数回CUDAやSDKを入れ直したことによって，パスがぐちゃぐちゃになってしまい．catkin_makeを通すのに，時間がかかりました（泣）．
もう少し，パスや環境変数，シンボリックリンクなど，Linuxのシステムについて，色々と触らないと駄目ですね．