就活もめんどくさくなってきて、なんとなくROS2用のUbuntu18.04開発機を作ろうと思ったらつまづき、
ちょっとつらくなったので、今後被害者をださないようにメモを公開。

またいろいろ込みでcmakeをbuildしたくなったので、再度編集して公開。

(僕の思考回路
就活やりたくない → ROS2触りたい → ESほっておいて開発機つくろー！)

OpenCVのbuildは完全体に近づくほど難しい

特にCUDAまわりが難しい。
今回はCUDAに加え、QTとVTKなどなどを加え、ほぼ完全体をbuildした。
(ここでほぼ完全体と言っているのは、pythonやJavaのバインディング生成していないため)

OpenCVの完全体については以下の記事にいろいろ書いてあった。
https://qiita.com/fukushima1981/items/fae7d40123bfdf426624

エラー

エラーが出たのは以下3点

1. cmakeが通らない

linux/videodev.h not found
sys/videoio.h not found

2. gccのバージョン

エラー内容

unsupported GNU version! gcc versions later than 6 are not supported

gccのバージョンを下げろと言われた気がしたので、
gcc-5とかでコンパイルしてみると、次のようなエラーが出ました。

3. CUDAのホストコンパイラgccのバージョン

エラー内容

c++: error: unrecognized command line option ‘-Wimplicit-fallthrough=3’; did you mean ‘-Wno-fallthrough’?
modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/build.make:554: recipe for target 'modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/src/arithm.cpp.o' failed

どうしたらええんじゃ！と色々探して試してみたらできた。

対処方法

1. リンクを貼る

sudo ln -s /usr/include/libv4l1-videodev.h   /usr/include/linux/videodev.h

これいいらしい。
sys/videoio.h not foundは無視するらしい。

以下参考にしたページ
https://qiita.com/_-_-_-_-_/items/8131b1b2ddaef6b0d18d
https://stackoverflow.com/questions/5842235/linux-videodev-h-no-such-file-or-directory-opencv-on-ubuntu-11-04

2. GCCのバージョンを指定する

gccのバージョンを指定する際、cmakeの前にCCやらCXXをつけるといいっぽい。
しかし、何故かcmake-guiでは通用しなかったので、cmakeオプションはコマンドで指定するほうがいい。

CC=gcc-6 CXX=g++-6 cmake .. -D...

以下参考にしたページ
https://github.com/opencv/opencv/issues/11552

3. NVCCのコンパイルオプションでコンパイル条件を緩める

-D CUDA_NVCC_FLAGS=--expt-relaxed-constexpr

さらに、nvccのホストコンパイラを指定することも行った。

-D CUDA_HOST_COMPILER=/usr/bin/gcc-6 \

以下参考にしたページ
https://github.com/justadudewhohacks/npm-opencv-build/issues/9

所感

今回実験的にubuntu18.04にblacklistとか何もせずcudaを入れてみたが難なくいけたのでとてもよかった。

OpenCVといえばdandelionさんですが、dandelionさんのgistにいい感じのシェルスクリプトが落ちてることにあとで気づいた。
僕もGistでまとめてみようかな...

まとめ

以下にざっくりメモしておいたので参考程度に

必要なパッケージをめちゃくちゃインストールする

sudo apt install gcc-6 g++-6 cmake build-essential git pkg-config ccache \
unzip ecm extra-cmake-modules fcitx-libs-dev libfcitx-qt5-1 \
mesa-utils libgtk2.0-dev libgtk-3-dev ffmpeg \
libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libtbb2 libtbb-dev \
libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev x264 libxvidcore-dev yasm \
libxine2-dev libv4l-dev libfaac-dev libmp3lame-dev libopencore-amrnb-dev \
libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev \
x264 v4l-utils ffmpeg libdc1394-22 libdc1394-22-dev libtiff5-dev \
qt5-default libeigen3-dev libeigen3-doc tesseract-ocr tesseract-ocr-jpn \
vtk6 tcl-vtk6 python-vtk6 libgflags-dev autoconf automake libtool \
autoconf-archive libleptonica-dev libtesseract-dev gphoto2 liblapacke-dev \
libgoogle-glog-dev libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler \
libgphoto2-dev libvtk6-dev libvtk6-qt-dev liblapack-dev libatlas-base-dev \
gstreamer1.0

以下を参考
https://heruwakame.hatenablog.com/entry/2017/10/15/172454

リンク貼り直し

sudo ln -s /usr/include/libv4l1-videodev.h   /usr/include/linux/videodev.h

ソースを持ってくる

cd ~/env # どこでもいいよ
git clone https://github.com/opencv/opencv
cd opencv
git checkout 3.4.5
cd ..
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git 
cd opencv_conrib
git checkout 3.4.5
cd opencv
mkdir build
cd build

cmakeする

CC=gcc-6 CXX=g++-6 cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
	-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=${HOME}/env/opencv_contrib/modules \
	-D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \
	-D BUILD_opencv_apps=ON \
	-D BUILD_opencv_calib3d=ON \
	-D BUILD_opencv_core=ON \
	-D BUILD_opencv_cudaarithm=ON \
	-D BUILD_opencv_cudabgsegm=ON \
	-D BUILD_opencv_cudacodec=ON \
	-D BUILD_opencv_cudafeatures2d=ON \
	-D BUILD_opencv_cudafilters=ON \
	-D BUILD_opencv_cudaimgproc=ON \
	-D BUILD_opencv_cudalegacy=ON \
	-D BUILD_opencv_cudaobjdetect=ON \
	-D BUILD_opencv_cudaoptflow=ON \
	-D BUILD_opencv_cudastereo=ON \
	-D BUILD_opencv_cudawarping=ON \
	-D BUILD_opencv_cudev=ON \
	-D BUILD_opencv_features2d=ON \
	-D BUILD_opencv_flann=ON \
	-D BUILD_opencv_highgui=ON \
	-D BUILD_opencv_imgcodecs=ON \
	-D BUILD_opencv_imgproc=ON \
	-D BUILD_opencv_ml=ON \
	-D BUILD_opencv_objdetect=ON \
	-D BUILD_opencv_photo=ON \
	-D BUILD_opencv_stitching=ON \
	-D BUILD_opencv_superres=ON \
	-D BUILD_opencv_ts=ON \
	-D BUILD_opencv_video=ON \
	-D BUILD_opencv_videoio=ON \
	-D BUILD_opencv_videostab=ON \
	-D WITH_1394=ON \
	-D WITH_CUBLAS=ON \
	-D WITH_CUDA=ON \
	-D WITH_CUFFT=ON \
	-D WITH_EIGEN=ON \
	-D WITH_FFMPEG=ON \
	-D WITH_GDAL=OFF \
	-D WITH_GPHOTO2=ON \
	-D WITH_GIGEAPI=ON \
	-D WITH_GSTREAMER=ON \
	-D WITH_GTK=ON \
	-D WITH_INTELPERC=OFF \
	-D WITH_IPP=ON \
	-D WITH_IPP_A=OFF \
	-D WITH_JASPER=ON \
	-D WITH_JPEG=ON \
	-D WITH_LIBV4L=ON \
	-D WITH_OPENCL=ON \
	-D WITH_OPENCLAMDBLAS=OFF \
	-D WITH_OPENCLAMDFFT=OFF \
	-D WITH_OPENCL_SVM=OFF \
	-D WITH_OPENEXR=ON \
	-D WITH_OPENGL=ON \
	-D WITH_OPENMP=OFF \
	-D WITH_OPENNI=OFF \
	-D WITH_PNG=ON \
	-D WITH_PTHREADS_PF=OFF \
	-D WITH_PVAPI=ON \
	-D WITH_QT=ON \
	-D WITH_TBB=ON \
	-D WITH_TIFF=ON \
	-D WITH_UNICAP=OFF \
	-D WITH_V4L=ON \
	-D WITH_VTK=ON \
	-D WITH_WEBP=ON \
	-D WITH_XIMEA=OFF \
	-D WITH_XINE=OFF \
	-D CUDA_NVCC_FLAGS=--expt-relaxed-constexpr \
	-D CUDA_FAST_MATH=ON \
	-D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr \
	-D CUDA_HOST_COMPILER=/usr/bin/gcc-6 \
	..

cmakeが成功したらmakeする

make -j 6

makeが成功したらinstall

sudo make install
sudo ldconfig

参考文献

https://github.com/opencv/opencv/issues/12429
https://github.com/opencv/opencv/issues/11552
https://github.com/xmrig/xmrig-nvidia/issues/134
https://www.kunihikokaneko.com/dblab/linuxsoft/ubuntu_opencv_buildout.html
https://github.com/justadudewhohacks/npm-opencv-build/issues/9
https://qiita.com/LxrunYutaKojima/items/41535afdf7af4d3e6ed8
https://qiita.com/_-_-_-_-_/items/8131b1b2ddaef6b0d18d