私の調べた限り情報がなかったため記録を残しておきます。
私の環境
Ubuntu 22.04
AMD Ryzen5 5625U
16Gb
これに至った背景
大学の研究でGazeboを使用中、あるモデルと地面の色の相性がよろしくなく変更したかった....
自分で１からワールドを作るのもありだが、とあるモデルを参照しているためもとあるものを崩したくなかった
実際のやり方
まず標準の色
標準の色はGrayとなっています。以下を打ち込んで確認します。
$ gazebo
この地面はground_planeとして標準で勝手にmodelとして表示されていました。左上のModelsの中から確認できます。
やり方
実際にground_planeに関するファイルがどこにあるかを探したところ私の場合以下のパスにありました。
$ pwd
/usr/share/gazebo-11/models/ground_plane
$ ls
model.config model.sdf
このmodel.sdfに書き込まれている内容を書き換えます。また変更できる色を確認します。35行目に書き込まれているパスのファイルに変更できる色が書き込まれていました。
<uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
わかりやすくファイルの場所を以下に記述しておきます。実際に開いてみてください。
$ pwd
/usr/share/gazebo-11/media/materials/scripts
$ vim gazebo.material
長ったらしいため省略しますが、下へスクロールしていくと material Gazebo/Gray とか material Gazebo/White など出てきます。これを用います。
先程のmodel.sdfをroot権限で書き換えます。好きなエディタを用いてください。
$ pwd
/usr/share/gazebo-11/models/ground_plane
$ sudo vim model.sdf
36行目のGrayとなっているところを変えます。今回は適当にYellowとしました。
35 | <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
36 | <name>Gazebo/Yellow</name>
さぁ確認してみましょう。
以上。